公开(公告)号：CN107943028A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711119688.5

申请日：2017-11-14

Applicant: 深圳市招科智控科技有限公司

Inventor： 王彪 ,  牛涛 ,  肖立 ,  许开国

IPC: G05D1/02 ,  B65G63/00

CPC classification number: G05D1/0225 ,  B65G63/004 ,  B65G2201/0235 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0205

Abstract: 本发明涉及一种港口堆场信息实时检测系统，包括设置在堆场两边的桁架，可相对所述桁架直线运动的移动装置，设置在所述移动装置上的吊升装置和与所述移动装置和所述吊升装置连接的控制装置；所述移动装置上还设有可用于检测所述移动装置相对所述桁架的位置的位置检测装置和可用于探测堆场状态的探测装置，所述位置检测装置和所述探测装置与所述控制装置连接；所述控制装置用于发送移动指令给所述移动装置时，接收所述位置检测装置发送的位置信息和所述探测装置发送的堆场状态信息，根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。能够利用集装箱吊装过程中移动装置上的探测装置对堆场中的集装箱状态进行探测。

公开(公告)号：CN107272703A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710642238.8

申请日：2017-07-31

Applicant: 张天雷

Inventor： 张天雷

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0248 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0027 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0287 ,  G05D2201/0205

Abstract: 本公开提供一种集装箱卡车自动驾驶系统及方法。所述系统包括：远端监控装置，用于利用预设的集装箱运输计划以及集装箱所在港口的地图，生成运输任务以及运输路线；安装在集装箱卡车上的车载自动驾驶装置，用于接收所述远端监控装置下发的所述运输任务和所述运输路线，基于所述运输路线控制所述集装箱卡车行进，完成所述运输任务。如此方案，既不需要对码头地面等基础设施进行大规模改造，又可解决人工驾驶集装箱卡车导致的运输效率低、作业可靠性差的问题。

公开(公告)号：CN107816996A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201711044942.X

申请日：2017-10-31

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 许波桅 ,  李军军 ,  杨勇生 ,  梁承姬 ,  周亚民 ,  张素云

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0205

Abstract: 一种时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法，研究时变不确定因素及其传导效应下的AGV时变运行轨迹的动态表现，运用马尔可夫链对码头路网AGV流进行动态性分析，从空间维度、时间维度和业务维度分析AGV流以及AGV运行轨迹道路时空占用的特征，分析AGV时空干涉对象之间的动态交互关系，研究时空干涉的不确定性和随机性，进行AGV时空干涉的动态检测与规避。本发明解决了由于行驶中的AGV时空干涉带来的作业任务滞后问题，保证作业继续，减少和避免岸桥、轨道吊的作业等待，为AGV路径规划与运输优化提供参考和支持，以降低整个自动化集装箱码头的作业成本，提升码头的装卸效率和安全性。

公开(公告)号：CN103562745A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201280019573.8

申请日：2012-04-20

Applicant: 科恩起重机有限公司

Inventor： K·林塔宁

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/02 ,  B66C13/46 ,  G05D1/02 ,  G01S5/16

CPC classification number: G01S19/45 ,  B66C19/007 ,  B66F9/063 ,  G01C3/08 ,  G01C21/12 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/42 ,  G01S19/48 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0205

Abstract: 一种用于在具备位置（x_b，y_b）已知的至少两个地标（11,11’）的环境中确定车辆3的位置（x_v，y_v）的系统。所述系统包括至少一个安装在所述车辆（3）中并被配置为测量从所述车辆（3）至所述至少两个地标的（11,11’）距离（R_c）和方向（a_c）的扫描距离传感器（9），以及数据处理设备（8）。所述数据处理设备（8）被配置为：在其存储器中存储所述至少两个地标的位置（x_b，y_b）；以及至少基于所述至少两个地标的位置（x_b，y_b）和从车辆（3）到所述至少两个地标（11）的距离（R_c）和方向（a_c）确定所述车辆3的位置（x_v，y_v）。

公开(公告)号：CN1460082A

公开(公告)日：2003-12-03

申请号：CN01811613.2

申请日：2001-06-20

Applicant: TTS航运设备公司

Inventor： G·约翰松 ,  B·拉姆尼

IPC: B63B27/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: B63B35/54 ,  B63B27/02 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0205

Abstract: 本发明涉及一种滚装船上的装置，这种船上有许多容纳货物的空间，在这些空间中设有在船内部的驱动表面，并且设有在上述一个空间与码头之间延伸的斜坡，称为AGV车辆的无人驾驶货物运输车辆(7)能沿着这个斜坡，在指定的停车地点之间行使，以便在上述码头与上述船只的容纳货物的空间之间运输货物。装置(9)能在上述空间与码头之间引导货运车辆(7)，并能将它引导到在路线(II)上的一列预期的车辆中的指定位置上，并且各货运车辆(7)互相不连接在一起。

公开(公告)号：CN107111315A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201580070692.X

申请日：2015-11-23

Applicant: 里尔科学技术大学 ,  国家科学研究中心

Inventor： 罗奇迪·默佐基 ,  文森特·科伦 ,  布莱塞·康拉德 ,  米切尔·波拉特

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0044 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0205

Abstract: 本发明涉及一个智能系统(100)，其中所述智能系统(100)用于在有限空间(Z)沿起点(Dep)到终点(Arr)的既定路线(Pa)上，自动且安全辅助和导引机动车(10)，其中所述智能系统(100)包括：a)所述机动车(10)，包括多个机动定向轮(11)和车轮控制模块(12)，其中所述车轮控制模块(12)包含一个控制存储定向轮(11)方向和牵引导引指南相关的处理器(12a)，以便机动车(10)能沿所述路径(Pa)行使，和b)一个远程驾驶舱(20)，包括适合远程导引所述机动车(10)的电子装置(21)，其中所述机动车(10)包括一个传感模块(14)，其中传感模块(14)包括适合接收含有所述机动车(10)位置(P1)坐标(x1，y1)和向所述车轮控制模块(12)提供)坐标(x1，y1)的第一GPS信号(s1_GPS)，其中可配置处理器(12a)，连续对比收到的坐标(x1，y1)和所述确定既定路径(Pa)，以通过通信模块(13，13)将所述坐标(x1，y1)发送到驾驶舱(20)，从而通过使用驾驶舱(20)的电子装置(21)远程导引所述机动车(10)。

公开(公告)号：CN103562745B

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201280019573.8

申请日：2012-04-20

Applicant: 科尼全球公司

Inventor： K·林塔宁

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/02 ,  B66C13/46 ,  G05D1/02 ,  G01S5/16

CPC classification number: G01S19/45 ,  B66C19/007 ,  B66F9/063 ,  G01C3/08 ,  G01C21/12 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/42 ,  G01S19/48 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0205

Abstract: 一种用于在具备位置（x_b，y_b）已知的至少两个地标（11,11’）的环境中确定车辆3的位置（x_v，y_v）的系统。所述系统包括至少一个安装在所述车辆（3）中并被配置为测量从所述车辆（3）至所述至少两个地标的（11,11’）距离（R_c）和方向（a_c）的扫描距离传感器（9），以及数据处理设备（8）。所述数据处理设备（8）被配置为：在其存储器中存储所述至少两个地标的位置（x_b，y_b）；以及至少基于所述至少两个地标的位置（x_b，y_b）和从车辆（3）到所述至少两个地标（11）的距离（R_c）和方向（a_c）确定所述车辆3的位置（x_v，y_v）。

公开(公告)号：CN104685435A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201380035890.3

申请日：2013-07-02

Applicant: ABB股份公司 ,  德国褐煤资源有限责任公司

Inventor： B.格拉洛夫 ,  K.霍尔茨贝歇尔 ,  D.米勒

IPC: G05D1/02 ,  G01D1/16 ,  E21C47/02 ,  B66C9/16

CPC classification number: B65G65/005 ,  B65G43/02 ,  B65G65/06 ,  B65G2812/02108 ,  B65G2812/02267 ,  G01S13/874 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9328 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0205

Abstract: 提出一种系统，其能够实施一种用于检测和进一步处理移动散装货物的至少一个储存场装置的位置的方法。在此，第一储存场装置(4)具有带有至少数米跨度的门架，其两个门架腿(19,20)分别支撑在可线性移动的底座元件(2,3)上。该系统包括至少一个第一非接触式距离传感器(1)用于测量在位于第一储存场装置处的测量点与位于第一储存场装置之外的参考点之间的方向上的相对距离，其中，第一非接触式距离传感器(1)安装在这两个底座元件中的一个(2)上用于测量在一底座元件(2)与第一位置固定参考点(R1)之间的第一相对距离(A1a)。此外，该系统包括第二非接触式距离传感器(1)，其安装在这两个底座元件中的另一个(3)上用于测量在另一底座元件(3)与第二位置固定参考点(R2)之间的第二相对距离(A2a)；以及评估单元(21,23)，其设计成从第一和第二相对距离(A1a,A2a)测定第一储存场装置(4)围绕中央竖轴线(H)的旋转(V)且将该旋转(V)或用于补偿该旋转(V)的补偿信息传递到至少一个第一控制单元(24)处用于控制底座元件(2,3)的运动。

公开(公告)号：US09933785B2

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：US15183646

申请日：2016-06-15

Applicant: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES

Inventor： Eric Lucet ,  Alain Micaelli ,  François-Xavier Russotto

IPC: G05D1/02 ,  B62D15/02 ,  B60W30/06 ,  B62D13/00

CPC classification number: G05D1/0225 ,  B60W30/06 ,  B62D13/00 ,  B62D15/021 ,  B62D15/0285 ,  G05D2201/0205

Abstract: A method comprises: a preliminary phase wherein a vehicle is aligned to be engaged toward a target position; a first phase wherein a reference trajectory is generated as a function of the status and target position of the vehicle, the status defined by the current position and orientation of the vehicle; a second phase wherein the reference trajectory being divided into sections, at the start of each section and before the vehicle begins a movement whether the reference trajectory can be followed is predicted as a function of imposed overall size constraints and estimated lateral and/or longitudinal slippages; a third phase, if the trajectory can be followed, wherein the turn angle of the wheels and the linear traction speed of the vehicle are controlled as a function of the status of the vehicle and the lateral and/or longitudinal slippages, to bring the centers of the wheels onto the reference trajectory.

公开(公告)号：US20130236279A1

公开(公告)日：2013-09-12

申请号：US13884855

申请日：2011-11-09

Applicant: Hermann Franzen ,  Armin Wieschemann ,  Jannis Moutsokapas

Inventor： Hermann Franzen ,  Armin Wieschemann ,  Jannis Moutsokapas

IPC: B60P1/64 ,  B65G67/02

CPC classification number: B60P1/6418 ,  B65G63/004 ,  B65G67/02 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/0205

Abstract: A handling system for containers includes an automated zone in which floor-bound, rubber-tired and driverless container transport vehicles are used which transport containers between container bridges and a container storage facility. A non-automated zone is provided in which floor-bound, rubber-tired and manned container transport vehicles are used, the container transport vehicles being optionally operable in a driverless or manned mode and thus being optionally transportable in the automated zone or the non-automated zone. A corresponding container transport vehicle which can be connected to an auxiliary device for control in the manned mode is characterized in that the auxiliary device comprises a driver's cab that is equipped with a control system for steering, motion control and braking in the manned mode, the container transport vehicle having a detachable fastening possibility for the driver's cab at the front face of the vehicle.

Abstract translation: 用于集装箱的处理系统包括自动化区域，在该区域中，使用地板绑定的，橡胶制的和无驾驶的集装箱运输车辆，其在集装箱桥和容器储存设施之间运输集装箱。 提供了一种非自动化区域，其中使用了地板，橡皮和载人的集装箱运输车辆，集装箱运输车辆可任选地以无人驾驶或有人驾驶的方式操作，并因此可选地在自动区域或非自动区域中运输， 自动化区域。 可以连接到辅助装置以用于在载人模式下进行控制的相应的集装箱运输车辆的特征在于，辅助装置包括驾驶室，驾驶室配备有用于驾驶模式的转向，运动控制和制动的控制系统， 集装箱运输车辆在车辆前面具有用于驾驶室的可拆卸的紧固可能性。