公开(公告)号：CN119347775A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411692003.6

申请日：2024-11-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈南燕 ,  李静 ,  仇斌权 ,  张硕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公布了一种增量式的基于信赖域的协作机械臂多目标轨迹优化方法及相应的电子设备，包括：S1、获取数据；S2、建立模型：S3、问题转化与求解：S4、划分轨迹与优化执行；本发明通过多维度优化模型确保了协作机械臂在复杂环境下的高效性和实用性，采用了改进的基于信赖域的轨迹优化方法，在减少计算时间、优化关节空间的轨迹长度以及提高轨迹平滑性等方面均有改进提升；本发明使用增量式轨迹优化框架，能实时感知环境信息，并将人体的运动信息实时地融合到轨迹优化过程中，既可以保障人机安全，还有效提升了轨迹的优化质量与计算效率；本发明的轨迹优化方法在处理复杂场景下的人机协作任务中，表现优于现有技术，完善了协作机械臂的应用。

公开(公告)号：CN112409281B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202010845056.2

申请日：2020-08-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 顾从政 ,  孟贝贝 ,  吴小余 ,  张硕

IPC: C07D257/04

Abstract: 本发明(E)‑3‑(3‑氯‑2‑氟‑6‑(1H‑四氮唑‑1‑基)苯基)丙烯酸的合成方法。该中间体化合物可方便的以3‑氟‑4‑氯苯胺为原料制备，首先对氨基进行保护，再在2‑位引入醛基，随后HWE反应引入丙烯酸酯片段，再脱去氨基上的保护基并将氨基转化为异腈基团，该异腈化合物在TMSN3及水的作用下转化为四氮唑，最后水解酯基得到BMS‑962212关键中间体(E)‑3‑(3‑氯‑2‑氟‑6‑(1H‑四唑‑1‑基)苯基)丙烯酸。本发明反应过程操作简便，安全性高，避免贵金属催化剂的使用，各步产物易于分离纯化，无需硅胶柱进行分离纯化，反应收率有较大提高。

公开(公告)号：CN110590786B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN201910933473.X

申请日：2019-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 张硕 ,  吴小余 ,  丁卫忠 ,  汪承翰

IPC: C07D487/04

Abstract: 本发明公开了一种9‑去氮鸟嘌呤合成工艺的改进方法，克服了现有9‑去氮鸟嘌呤合成工艺中存在的产率低、成本高等缺点，本发明方法对9‑去氮鸟嘌呤制备方法中脱除保护基关键步骤进行改进，将含保护基团的9‑去氮鸟嘌呤溶于有机溶剂中，加入适量的肼或者胺，加热下反应1‑24小时，减压蒸馏除去有机溶剂，再通过抽滤及有机溶剂和水洗涤得到9‑去氮鸟嘌呤。本申请中9‑去氮鸟嘌呤可应用于设计嘌呤核苷磷酸化酶抑制剂，在抗肿瘤、抗艾滋病毒各种疾病新药研发筛选中有重要的应用，本发明提供的脱保护基方法具有操作简单、高效、原料成本低、收率高等优点，在具体生产中非常实用。

公开(公告)号：CN112409281A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202010845056.2

申请日：2020-08-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 顾从政 ,  孟贝贝 ,  吴小余 ,  张硕

IPC: C07D257/04

Abstract: 本发明(E)‑3‑(3‑氯‑2‑氟‑6‑(1H‑四氮唑‑1‑基)苯基)丙烯酸的合成方法。该中间体化合物可方便的以3‑氟‑4‑氯苯胺为原料制备，首先对氨基进行保护，再在2‑位引入醛基，随后HWE反应引入丙烯酸酯片段，再脱去氨基上的保护基并将氨基转化为异腈基团，该异腈化合物在TMSN3及水的作用下转化为四氮唑，最后水解酯基得到BMS‑962212关键中间体(E)‑3‑(3‑氯‑2‑氟‑6‑(1H‑四唑‑1‑基)苯基)丙烯酸。本发明反应过程操作简便，安全性高，避免贵金属催化剂的使用，各步产物易于分离纯化，无需硅胶柱进行分离纯化，反应收率有较大提高。

公开(公告)号：CN110590786A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910933473.X

申请日：2019-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 张硕 ,  吴小余 ,  丁卫忠 ,  汪承翰

IPC: C07D487/04

Abstract: 本发明公开了一种9-去氮鸟嘌呤合成工艺的改进方法，克服了现有9-去氮鸟嘌呤合成工艺中存在的产率低、成本高等缺点，本发明方法对9-去氮鸟嘌呤制备方法中脱除保护基关键步骤进行改进，将含保护基团的9-去氮鸟嘌呤溶于有机溶剂中，加入适量的肼或者胺，加热下反应1-24小时，减压蒸馏除去有机溶剂，再通过抽滤及有机溶剂和水洗涤得到9-去氮鸟嘌呤。本申请中9-去氮鸟嘌呤可应用于设计嘌呤核苷磷酸化酶抑制剂，在抗肿瘤、抗艾滋病毒各种疾病新药研发筛选中有重要的应用，本发明提供的脱保护基方法具有操作简单、高效、原料成本低、收率高等优点，在具体生产中非常实用。

公开(公告)号：CN118643693A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410664470.1

申请日：2024-05-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘书朋 ,  张硕 ,  陈娜 ,  龚艺 ,  商娅娜 ,  张恒

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/10 ,  G16C60/00 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明公开了一种聚焦脉冲波压力场的仿真方法和仿真验证方法，包括：构建脉冲波聚焦罩的仿真几何模型，仿真几何模型的模块包括：点声源、反射罩体、空气腔和多个目标仿真层；根据所述仿真几何模型，构建耦合多物理场压力传感分布模型，包括：对仿真几何模型的模块设定不同的材料及对应参数，设定声波特征生成耦合多物理场压力传感分布模型，对所述耦合多物理场压力传感分布模型进行网格划分；设定求解器方程，计算仿真数据；对仿真数据进行可视化处理，获取压力场分布。根据上述技术方案，可以实现椭球聚焦效果分析并获得压力场分布，表明聚焦脉冲波压力场的仿真模型在实际应用中的可靠性及F‑P传感器在测量声压幅值变化方面的可行性。