公开(公告)号：CN119348850A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411807205.0

申请日：2024-12-10

Applicant: 南京航空航天大学 ,  上海宇航系统工程研究所 ,  安徽空天装备科技有限公司

Inventor： 张崇峰 ,  姜振威 ,  路程 ,  贾山 ,  李桃 ,  刘君巍 ,  周向华 ,  王卫军 ,  陈金宝 ,  蒋松

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开了轮腿式星表着陆移动一体化探测器，具体涉及深空探测器技术领域，包括主结构舱段、设置于其侧面的多组的主轮腿式机构；所述主轮腿式机构包括主支柱、摆动腿、辅助支柱、辅助小腿杆、缓冲足垫以及驱动轮机构；所述主轮腿式机构通过一套主缓冲‑驱动机构和两套辅助缓冲‑驱动机构实现单腿的三自由度运动，四足主轮腿式机构通过协同控制实现探测器的腿式行进功能。本发明通过四组具有三自由度的主轮腿式机构以及舱段两侧设置的辅助轮腿机构，通过变构型能力调整探测器为腿式及轮式构型，以满足探测器在着陆、轮式驱动、腿式行进、避障越障及长期驻留等不同任务阶段的移动要求及主结构舱段安全性。

公开(公告)号：CN115556137A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211322868.4

申请日：2022-10-27

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 胡宇飞 ,  陈萌 ,  高金忠 ,  张崇峰 ,  苑会领 ,  李桃

IPC: B25J17/02 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种基于左右旋丝杠‑板簧机构的空间机械臂柔性关节，包括关节驱动构件、刚度调节构件、柔性关节输出构件，所述刚度调节构件具有相对设置的第一端和第二端，所述刚度调节构件的第一端与所述关节驱动构件固定连接，所述刚度调节构件的第二端与所述柔性关节输出构件连接，所述刚度调节构件被配置为调整所述机械臂柔性关节的刚度值。本发明能够实时调整刚度，并且刚度调节范围大，结构紧凑，能量损失小。

公开(公告)号：CN118190461A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410254186.7

申请日：2024-03-06

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张崇峰 ,  李桃 ,  尹宇磊 ,  吴颖佳 ,  张宇 ,  王卫军 ,  胡宇飞 ,  王雨政

IPC: G01M17/013 ,  G01M17/04

Abstract: 本发明公开了一种模拟月面随机激励下的车轮‑悬架测试设备，包括：机架，其为底座、支撑杆和连接杆所构成的测试空间。激励输入组件用于向待测试的车轮‑悬架模拟件输入随机激励，以模拟月面路况。簧上质量随动组件与车轮‑悬架模拟件连接，用于模拟簧上质量和载荷。悬吊组件安设于连接杆的下方并与分别与车轮‑悬架模拟件和簧上质量随动组件连接，用于模拟月球低重力环境。设置运动控制器控制激励输入组件实现运动控制，再根据给定的真实月面高程信息，可模拟出月面随机激励。加装不同数量的簧上质量块和不同的驱动功率，可模拟月球车在不同行驶速度及不同载荷工况下的动力学相应。设置悬架组件中的恒力弹簧平衡器，以模拟月面低重力环境。