公开(公告)号：CN105710864B

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201610226638.6

申请日：2016-04-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  张雪 ,  王皓

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种用于体外微创手术的解耦四自由度远心机构，包括机架、环形转动臂、T形滑块、末端执行器、第一运动支链、第二运动支链、第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副和第五转动副。本发明可实现末端执行器绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动，并且三个转动自由度和一个移动自由度分别通过单个电机控制，具有完全解耦的运动特性。除了用以驱动自转的电机靠近末端执行器外，另外三个电机都远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。

公开(公告)号：CN105710864A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610226638.6

申请日：2016-04-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  张雪 ,  王皓

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0048

Abstract: 一种用于体外微创手术的解耦四自由度远心机构，包括机架、环形转动臂、T形滑块、末端执行器、第一运动支链、第二运动支链、第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副和第五转动副。本发明可实现末端执行器绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动，并且三个转动自由度和一个移动自由度分别通过单个电机控制，具有完全解耦的运动特性。除了用以驱动自转的电机靠近末端执行器外，另外三个电机都远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。

公开(公告)号：CN204840508U

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201520398689.8

申请日：2015-06-11

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王皓 ,  宋瑞刚 ,  张涛 ,  庄雪儿 ,  张晓航

IPC: A61M5/172

Abstract: 本实用新型涉及一种红外感应式输液报警装置，包括红外传感器和报警器，还包括信号处理电路、AD转换器、单片机、计时器和无线发射器，所述红外传感器包括斜置式布置在输液瓶的墨菲斯滴管两侧的红外发射管和红外接收管，所述红外接收管连接信号处理电路，所述信号处理电路连接AD转换器，所述AD转换器连接单片机，所述单片机分别连接计时器、报警器和无线发射器，所述无线发射器无线连接护士工作台的管理计算机。与现有技术相比，本实用新型具有使用范围广、判断准确可靠、抗干扰能力强、结构简单、体积小、成本低、功耗小、通用性强、使用方便等优点。

公开(公告)号：CN204699164U

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201520275989.7

申请日：2015-04-30

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张晓航 ,  宋瑞刚 ,  庄雪儿 ,  张涛 ,  王皓

IPC: A61M5/172

Abstract: 本实用新型涉及一种重力感应式输液报警装置包括用于检测输液瓶重量的重力感应组件、报警器、供电电源电路、报警信号控制电路和输液瓶类型切换开关，所述报警信号控制电路包括依次连接的信号处理电路、AD转换器和单片机，所述信号处理电路连接重力感应组件，所述单片机分别连接报警器和输液瓶类型切换开关，所述供电电源电路分别与重力感应组件、报警器和报警信号控制电路连接提供电源。与现有技术相比，本实用新型具有结构简单，抗干扰能力强，体积小，成本低，使用方便，耗电量少，并且可以全面应用于各种类型输液瓶和各种类型药液的检测等优点。