公开(公告)号：CN110434826A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910738308.9

申请日：2019-08-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  王世雄 ,  林梦磊 ,  张巍瀚 ,  刘涛

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/024 ,  B60B19/12

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别是涉及一种基于差速器和倒立摆的欠驱动爬楼梯机器人。机器人的动力组件、差速器、动力传递组件、运动组件安装在支撑组件上，动力组件中的电动机输出动力，通过差速器将输出速度转换为两个输出端的两种速度，彼此独立，两种速度通过不同的动力传递组件传递给不同的运动组件。差速器一端锁紧，另一端以两倍速输出动力，形成机器人的不同运动形式。平地时差速器行星轮系架翻转侧锁紧，轮子平地旋转前进侧以两倍速输出动力，机器人进行平地旋转前进运动；遇到楼梯时行星轮受到障碍锁定，使差速器轮子平地旋转前进侧锁紧，行星轮系架翻转侧以两倍速输出动力，机器人上的行星轮系架翻转，进行爬楼梯运动。

公开(公告)号：CN110434826B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN201910738308.9

申请日：2019-08-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  王世雄 ,  林梦磊 ,  张巍瀚 ,  刘涛

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/024 ,  B60B19/12

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别是涉及一种基于差速器和倒立摆的欠驱动爬楼梯机器人。机器人的动力组件、差速器、动力传递组件、运动组件安装在支撑组件上，动力组件中的电动机输出动力，通过差速器将输出速度转换为两个输出端的两种速度，彼此独立，两种速度通过不同的动力传递组件传递给不同的运动组件。差速器一端锁紧，另一端以两倍速输出动力，形成机器人的不同运动形式。平地时差速器行星轮系架翻转侧锁紧，轮子平地旋转前进侧以两倍速输出动力，机器人进行平地旋转前进运动；遇到楼梯时行星轮受到障碍锁定，使差速器轮子平地旋转前进侧锁紧，行星轮系架翻转侧以两倍速输出动力，机器人上的行星轮系架翻转，进行爬楼梯运动。