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公开(公告)号：CN108058163A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201810143847.3
申请日：2018-02-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种具有知识共享与自主学习的云机器人系统，包括：客户操作端、机器人端和云端服务器；客户操作端用于采集用户空间的运动信息和语音信息、并完成机器人空间的语音信息和图像信息在用户空间的再现；机器人端用于根据运动信息驱动机器人本体运动、播放用户空间的语音信息以及采集机器人空间的语音信息和图像信息；云端服务器用于实现用户空间和机器人空间的信息交互。操作者可以使用本发明的系统，对异空间的机器人进行控制，完成需求动作，并获得与机器人空间相同的感官感受。
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公开(公告)号：CN110434826A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910738308.9
申请日：2019-08-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/024 , B60B19/12
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别是涉及一种基于差速器和倒立摆的欠驱动爬楼梯机器人。机器人的动力组件、差速器、动力传递组件、运动组件安装在支撑组件上，动力组件中的电动机输出动力，通过差速器将输出速度转换为两个输出端的两种速度，彼此独立，两种速度通过不同的动力传递组件传递给不同的运动组件。差速器一端锁紧，另一端以两倍速输出动力，形成机器人的不同运动形式。平地时差速器行星轮系架翻转侧锁紧，轮子平地旋转前进侧以两倍速输出动力，机器人进行平地旋转前进运动；遇到楼梯时行星轮受到障碍锁定，使差速器轮子平地旋转前进侧锁紧，行星轮系架翻转侧以两倍速输出动力，机器人上的行星轮系架翻转，进行爬楼梯运动。
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公开(公告)号：CN110793513A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN108127640A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810115705.6
申请日：2018-02-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及仿人轮式机器人领域，具体为一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人。该机器人包括：全方位底盘系统、大俯角腰身系统、仿人轻量机械臂系统、胸部系统、头部视觉语音系统，全方位底盘系统包括：减震系统及运动系统，大俯角腰身系统包括：动力系统及滑块连杆系统，仿人轻量机械臂系统包括：机器人运动关节模块及关节连接板，其中关节连接板根据人体肢体数据灵活定制，胸部系统包括胸部旋转关节和机器人动力控制系统，头部视觉语音系统包括：双目摄像头、语音设备及两自由度关节。本发明简化仿人机器人的结构及重量，降低制造成本，实现根据人体肢体数据对机器人的定制，实现超55°大俯角弯腰动作，提高仿人机器人的功能适用性。
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公开(公告)号：CN108127640B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201810115705.6
申请日：2018-02-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及仿人轮式机器人领域，具体为一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人。该机器人包括：全方位底盘系统、大俯角腰身系统、仿人轻量机械臂系统、胸部系统、头部视觉语音系统，全方位底盘系统包括：减震系统及运动系统，大俯角腰身系统包括：动力系统及滑块连杆系统，仿人轻量机械臂系统包括：机器人运动关节模块及关节连接板，其中关节连接板根据人体肢体数据灵活定制，胸部系统包括胸部旋转关节和机器人动力控制系统，头部视觉语音系统包括：双目摄像头、语音设备及两自由度关节。本发明简化仿人机器人的结构及重量，降低制造成本，实现根据人体肢体数据对机器人的定制，实现超55°大俯角弯腰动作，提高仿人机器人的功能适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110793513B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN110434826B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910738308.9
申请日：2019-08-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/024 , B60B19/12
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别是涉及一种基于差速器和倒立摆的欠驱动爬楼梯机器人。机器人的动力组件、差速器、动力传递组件、运动组件安装在支撑组件上，动力组件中的电动机输出动力，通过差速器将输出速度转换为两个输出端的两种速度，彼此独立，两种速度通过不同的动力传递组件传递给不同的运动组件。差速器一端锁紧，另一端以两倍速输出动力，形成机器人的不同运动形式。平地时差速器行星轮系架翻转侧锁紧，轮子平地旋转前进侧以两倍速输出动力，机器人进行平地旋转前进运动；遇到楼梯时行星轮受到障碍锁定，使差速器轮子平地旋转前进侧锁紧，行星轮系架翻转侧以两倍速输出动力，机器人上的行星轮系架翻转，进行爬楼梯运动。
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公开(公告)号：CN208196772U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820248395.0
申请日：2018-02-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型公开一种具有知识共享与自主学习的云机器人系统，包括：客户操作端、机器人端和云端服务器；客户操作端用于采集用户空间的运动信息和语音信息、并完成机器人空间的语音信息和图像信息在用户空间的再现；机器人端用于根据运动信息驱动机器人本体运动、播放用户空间的语音信息以及采集机器人空间的语音信息和图像信息；云端服务器用于实现用户空间和机器人空间的信息交互。操作者可以使用本实用新型的系统，对异空间的机器人进行控制，完成需求动作，并获得与机器人空间相同的感官感受。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207888629U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201820201811.1
申请日：2018-02-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型涉及仿人轮式机器人领域，具体为一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人。该机器人包括：全方位底盘系统、大俯角腰身系统、仿人轻量机械臂系统、胸部系统、头部视觉语音系统，全方位底盘系统包括：减震系统及运动系统，大俯角腰身系统包括：动力系统及滑块连杆系统，仿人轻量机械臂系统包括：机器人运动关节模块及关节连接板，其中关节连接板根据人体肢体数据灵活定制，胸部系统包括胸部旋转关节和机器人动力控制系统，头部视觉语音系统包括：双目摄像头、语音设备及两自由度关节。本实用新型简化仿人机器人的结构及重量，降低制造成本，实现根据人体肢体数据对机器人的定制，实现超55°大俯角弯腰动作，提高仿人机器人的功能适用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211291494U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201922145965.0
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本实用新型提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置，包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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