公开(公告)号：CN209057568U

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201821587177.6

申请日：2018-09-27

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 王伟 ,  房银杰 ,  王春岩 ,  廉博超 ,  王智琦 ,  杨光奎 ,  张浩 ,  丁浩 ,  刘彤斌 ,  张梦涵

IPC: A01D46/30 ,  G06T7/70 ,  G06K9/00

Abstract: 针对由于油茶树花果并存的现象而导致在油茶果采摘过程中，油茶花易受到采摘机器人破坏而影响果实产量的问题，本实用新型公开了一种基于机器视觉的油茶果花识别定位系统，该系统由主控制器(1)、RGB‑D摄像头(6)和云台组成，云台包括底座(2)、第二电机支架(7)、第一舵机(4)、第二舵机(5)和第一电机支架(7)；RGB‑D摄像头(6)安置在云台上，通过标准USB接口与主控制器通信(1)；主控制器(1)利用GPIO口控制云台，分别调整垂直和水平方向的拍摄角度；底座(2)用于支撑整个系统结构。本实用新型可为油茶果采摘机器人提供油茶果花的空间坐标信息，使采摘机器人在油茶果采摘过程中避免与油茶花发生接触而受损，使果实产量受到影响。