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公开(公告)号：CN109886062A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201711278179.7
申请日：2017-12-06
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明公开了一种油茶果花识别定位系统，该系统由Kinect体感器、Raspberry Pi和二自由度云台等部分组成。油茶树是一种“抱子怀胎”较为特殊的果树品种，往往果期未结束花期即至，出现果花并存的现象。为解决采摘机器人由于不能识别油茶花而无法合理避让油茶花，造成对油茶花破坏使得油茶果产量下降的问题，本发明提出了一种油茶果花识别定位系统。发明中Kinect体感器采集现场的图像，利用SLIC和FCM算法对图像的颜色和纹理特征进行聚类，进而从图像中分割出油茶果花区域配合深度图像计算得到油茶果花的空间坐标，实现了对油茶果花的空间定位。本发明为油茶果采摘机器人对油茶果和油茶花的快速识别和精准定位提供了一种方法，确保在采摘的过程中减少对油茶花的破坏。
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公开(公告)号：CN109866286A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711260657.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于木料打圆机的上料机械手臂。本发明在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。工作时，机械臂根据信号移动到指定位置，两个齿条根据要求调节相对距离来适应抓取重心，半圆形爪槽扣在圆木上后手爪弹出包住圆木，紧固爪弹出对圆木进行固定。
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公开(公告)号：CN110384006A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810364202.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 黑龙江省森林植物园(黑龙江省森林植物研究所) , 东北林业大学
IPC: A01G9/16
Abstract: 本发明设计一种牡丹穴盘育苗装置，包括育苗箱体、可旋转的穴盘架、可调整方向的浇水系统、补光系统、维持箱内温度的制冷空调系统、实现箱内换风的换风装置以及温湿度传感器。本发明实现了对牡丹的高集中、高产量的穴盘育苗，实现了同时对多个穴盘同等条件下的育苗，保证牡丹苗高效产出，并可随时根据育苗箱内状态或其周围环境状况对装置进行调整，方便集中和高产育苗。采用了温湿度传感器，随时观测育苗箱内状态；可调整的浇水系统，能够根据所需浇水量，调整浇水方式；采用可旋转的穴盘架，可以保证每个穴盘接受灌溉和光照更均匀。本发明操作简单，完成育苗工作稳定，并能够用于高集中、高产量的牡丹穴盘育苗。
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公开(公告)号：CN109794925A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201711139403.4
申请日：2017-11-16
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于圆木旋切机的上料机械手臂。本发明在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。工作时，机械臂根据信号移动到指定位置，两个齿条根据要求调节相对距离来适应抓取重心，半圆形爪槽扣在圆木上后手爪弹出包住圆木，紧固爪弹出对圆木进行固定。
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公开(公告)号：CN109466910A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201710798383.5
申请日：2017-09-07
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明设计一种小型球形果类检测实验台，包括传送带电机、传送带、红外光电传感器、放料电机、料斗支架、进料斗、蜗轮蜗杆减速器、放料刷、托料盘、摄像头支架、摄像头、上位机；本发明实现了对同种多个小尺寸球形果类的检测，实现了自动下料，自动检测；采用红外线光电传感器，确定料盘所处位置，控制传送带的启停，通过检测摄像头，同时检测多个小尺寸球形果(如蓝莓、葡萄等)；采用底部开多个均匀孔的料斗，经由旋转料刷放料，保证料盘中球果数量一致，位置均匀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109833064A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711222457.7
申请日：2017-11-28
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便取样，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于动物粪便取样的机械手臂。为了实现上述目的，本发明提出的技术方案是：一种用于动物粪便取样的机械手臂，包括实现粪便抓取的手爪结构、手臂结构、固定装置以及手臂外部的塑胶套；其中爪部结构包括手爪、旋转轴、滑块、导轨；手臂结构包括大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。所述手爪与旋转轴铰接；所述手爪的凹槽与滑块上的键滑动连接；所述滑块与导轨滑动连接；所述手腕部分与导轨铰接；所述手腕部分与小臂铰接；所述小臂与肘部关节铰接；所述肘部关节与大臂铰接；所述大臂与固定装置滑动连接。除固定装置外，其余结构由塑胶套进行包裹。
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公开(公告)号：CN109464786A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201710798183.X
申请日：2017-09-07
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明公开了一种带有可伸缩式登山爪的外骨骼足部装置，包括小腿绑件、小腿长度调节块、踝关节连接部件、可伸缩式登山爪、鞋、带卡扣连杆、可调连杆。鞋外侧通过螺钉与踝关节连接部件固定，鞋舌部分开有滑槽来安放登山爪，登山爪与带卡扣连杆和可调连杆通过铰链连接，组成四连杆机构，使其能够以踝关节为转轴，当足部与小腿关节夹角变小时，小腿可推出登山爪。本发明在保证踝关节三自由度的前提下，添加了可伸缩的登山爪结构，可为使用者在登山或爬坡过程中提供随动的，且根据人体攀爬过程中足部的位姿变化而伸出的登山爪，在恢复平地行走后，伸缩爪收回，不影响使用者正常行走，整个过程取决于人体足部与小腿的夹角。
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公开(公告)号：CN208212031U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201721623263.3
申请日：2017-11-28
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便取样，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于动物粪便取样的机械手臂。为了实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：一种用于动物粪便取样的机械手臂，包括实现粪便抓取的手爪结构、手臂结构、固定装置以及手臂外部的塑胶套；其中爪部结构包括手爪、旋转轴、滑块、导轨；手臂结构包括大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。所述手爪与旋转轴铰接；所述手爪的凹槽与滑块上的键滑动连接；所述滑块与导轨滑动连接；所述手腕部分与导轨铰接；所述手腕部分与小臂铰接；所述小臂与肘部关节铰接；所述肘部关节与大臂铰接；所述大臂与固定装置滑动连接。除固定装置外，其余结构由塑胶套进行包裹。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207371059U
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201721138519.1
申请日：2017-09-07
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带可伸缩式登山爪的外骨骼足部装置，包括小腿绑件、小腿长度调节块、踝关节连接部件、可伸缩式登山爪、鞋、带卡扣连杆、可调连杆。鞋外侧通过螺钉与踝关节连接部件固定，鞋舌部分开有滑槽来安放登山爪，登山爪与带卡扣连杆和可调连杆通过铰链连接，组成四连杆机构，使其能够以踝关节为转轴，当足部与小腿关节夹角变小时，小腿可推出登山爪。本实用新型在保证踝关节三自由度的前提下，添加了可伸缩的登山爪结构，可为使用者在登山或爬坡过程中提供随动的，且根据人体攀爬过程中足部的位姿变化而伸出的登山爪，在恢复平地行走后，伸缩爪收回，不影响使用者正常行走，整个过程取决于人体足部与小腿的夹角。
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公开(公告)号：CN207519118U
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201721512446.8
申请日：2017-11-14
Abstract: 本实用新型设计一种实验田用自动均匀播种装置，包括可更换式筛种盘、扫种刷、扫种刷用电机、扫种刷导轨、放种板、传送带、传送带电机、收种槽、行程开关；本实用新型实现了对不同规格的穴式播种盘的自动播种，实现了自动均匀分布筛种盘上的种子，并自动将剩余种子收入收种槽中，方便集中回收；采用了两组行程开关，一组位于于传送带两端用以确定放种板所处位置，从而控制传送带的正转和反转；另一组放置于扫种刷导轨两侧，用以控制扫种刷的来回移动。本实用新型操作简单，完成播种工作稳定、快捷，并能够用于不同规格的穴式播种盘。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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