公开(公告)号：CN111972128A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010826732.1

申请日：2020-08-17

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 张怡卓 ,  张维昊 ,  于慧伶 ,  罗泽 ,  陈金浩 ,  曹军 ,  王克奇

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/26

Abstract: 一种击打式松果采摘机器人，涉及一种农业机械，本发明为解决现有技术中由于松果果实生长区域较高，人工采摘不便，以及由于松果果柄木质化程度高，果实分离力大，松树枝条韧性强等问题，导致松果采摘过程中出现采摘失败的问题，本发明中主体箱固接在底座上，中控机构设置在主体箱内，回转机构设置在主体箱中，且回转机构的转动输出端穿过主体箱的顶壁并设置在主体箱外部，回转机构的转动输出端与主体箱转动连接，俯仰机构的一端安装在回转机构的转动输出端上，调平机构安装在俯仰机构的另一端上，击打机构安装在调平机构上，回转机构、俯仰机构、调平机构和击打机构均与中控机构电连接，本发明主要用于对松果进行采摘。

公开(公告)号：CN110178547A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910549020.7

申请日：2019-06-24

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 张怡卓 ,  罗泽 ,  张维昊 ,  徐健 ,  张帅 ,  王克奇

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/26 ,  A01D46/20 ,  G06T5/00 ,  G06T7/70

Abstract: 一种松果采摘设备，它涉及一种采摘设备，具体涉及一种松果采摘设备。本发明为了解决现有松果采摘机械的采摘效率较低，且采摘过程中对松树损害较大的问题。本发明的底座水平设置，击打臂杆的末端通过第一转动关节与第一伸缩部件的活动端连接，第一伸缩部件的固定端与视觉模块转动连接，视觉模块的下端通过第二转动关节与第二伸缩部件的活动端连接，第二伸缩部件的固定端与底座的前端转动连接，第三伸缩部件的活动端与第二伸缩部件转动连接，第三伸缩部件的固定端与底座的上表面转动连接，两个夹持部件由上至下依次安装在第二伸缩部件上。本发明属于农业机械领域。