公开(公告)号：CN108705514A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810347615.X

申请日：2018-04-18

Applicant: 东华大学

Inventor： 张春燕 ,  谢明娟 ,  张丹 ,  杨崇倡

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032

CPC classification number: B25J9/00 ,  B25J9/0009 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种多模式两足行走机构，包括支架平台和两足，足为平面四连杆机构，两足分设在支架平台相对的两侧，足与支架平台通过连杆连接，连杆一端与支架平台通过转动副I枢接，连杆的另一端与足通过转动副II枢接，平面四连杆机构由四连杆通过多个转动副III枢接而成；转动副I、转动副II及至少一转动副III均通过独立驱动件驱动。本发明结构对称，以平面四连杆机构作为两足，利用平面四连杆机构的变形特点，通过控制电路板对各舵机的分时控制，实现变宽度直行、侧走、转向等多模式，适应性好，极具应用前景。

公开(公告)号：CN108705514B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201810347615.X

申请日：2018-04-18

Applicant: 东华大学

Inventor： 张春燕 ,  谢明娟 ,  张丹 ,  杨崇倡

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种多模式两足行走机构，包括支架平台和两足，足为平面四连杆机构，两足分设在支架平台相对的两侧，足与支架平台通过连杆连接，连杆一端与支架平台通过转动副I枢接，连杆的另一端与足通过转动副II枢接，平面四连杆机构由四连杆通过多个转动副III枢接而成；转动副I、转动副II及至少一转动副III均通过独立驱动件驱动。本发明结构对称，以平面四连杆机构作为两足，利用平面四连杆机构的变形特点，通过控制电路板对各舵机的分时控制，实现变宽度直行、侧走、转向等多模式，适应性好，极具应用前景。