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公开(公告)号：CN108705514B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201810347615.X
申请日：2018-04-18
Applicant: 东华大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多模式两足行走机构，包括支架平台和两足，足为平面四连杆机构，两足分设在支架平台相对的两侧，足与支架平台通过连杆连接，连杆一端与支架平台通过转动副I枢接，连杆的另一端与足通过转动副II枢接，平面四连杆机构由四连杆通过多个转动副III枢接而成；转动副I、转动副II及至少一转动副III均通过独立驱动件驱动。本发明结构对称，以平面四连杆机构作为两足，利用平面四连杆机构的变形特点，通过控制电路板对各舵机的分时控制，实现变宽度直行、侧走、转向等多模式，适应性好，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN112829842A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911156269.8
申请日：2019-11-22
Applicant: 东华大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明揭示了一种复合机器人。复合机器人具备：外壳，该外壳具有顶部开孔和下部缺口；中间平台，该中间平台位于外壳的内侧，在该中间平台上安装有探测模块、滚动模块及电控模块；机械腿，该机械腿具有连杆机构和外腿部，机械腿通过单电机双轴向角度调节装置与中间平台连接，在探测模块探测到的环境信息为凹凸不平的地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过机械腿进行行走的行走模式，在探测模块探测到环境信息为平滑地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过滚动模块进行滚动的滚动模式。根据本发明所提供的复合机器人，地形适应性好、承载力大、刚度大、控制简单。
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公开(公告)号：CN108705514A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810347615.X
申请日：2018-04-18
Applicant: 东华大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/032
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多模式两足行走机构，包括支架平台和两足，足为平面四连杆机构，两足分设在支架平台相对的两侧，足与支架平台通过连杆连接，连杆一端与支架平台通过转动副I枢接，连杆的另一端与足通过转动副II枢接，平面四连杆机构由四连杆通过多个转动副III枢接而成；转动副I、转动副II及至少一转动副III均通过独立驱动件驱动。本发明结构对称，以平面四连杆机构作为两足，利用平面四连杆机构的变形特点，通过控制电路板对各舵机的分时控制，实现变宽度直行、侧走、转向等多模式，适应性好，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN211107763U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201922035350.2
申请日：2019-11-22
Applicant: 东华大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型揭示了一种复合机器人。复合机器人具备：外壳，该外壳具有顶部开孔和下部缺口；中间平台，该中间平台位于外壳的内侧，在该中间平台上安装有探测模块、滚动模块及电控模块；机械腿，该机械腿具有连杆机构和外腿部，机械腿通过单电机双轴向角度调节装置与中间平台连接，在探测模块探测到的环境信息为凹凸不平的地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过机械腿进行行走的行走模式，在探测模块探测到环境信息为平滑地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过滚动模块进行滚动的滚动模式。根据本实用新型所提供的复合机器人，地形适应性好、承载力大、刚度大、控制简单。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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