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公开(公告)号：CN112651274B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202010878744.9
申请日：2020-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供路上障碍物检测装置、路上障碍物检测方法及记录介质。路上障碍物检测装置使用预先学习的第一识别器，针对图像的每个像素赋予语义标签，并且，使用预先学习的第二识别器，根据成为所述图像的预先确定的关注区域的周边的周边区域中的语义标签的统计分布来推定所述关注区域的语义标签的统计分布，使用赋予的所述关注区域的语义标签的统计分布和推定出的所述关注区域的语义标签的统计分布来推定路上障碍物的可能性。
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公开(公告)号：CN106233094B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201580020392.0
申请日：2015-04-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种路线生成装置，其构造成产生行进通过由节点和链路构成的网络的行进体的行进路线，所述路线生成装置包括：路线模型存储单元，其构造成存储路线模型，所述路线模型是数据，在所述数据中，按照行程的终点对所述行进体在所述行进体的过去的行程中行进通过每个链路的行进频率进行分类；行程获取单元，其构造成获取路线起点和行进体的终点；和路线生成单元，其构造成从所述路线模型提取与所获取的终点相对应的一组链路，并且基于与所提取的链路相关的行进频率产生所述行进体的从所述路线起点至所述终点的路线的至少一部分。
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公开(公告)号：CN112651274A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010878744.9
申请日：2020-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供路上障碍物检测装置、路上障碍物检测方法及记录介质。路上障碍物检测装置使用预先学习的第一识别器，针对图像的每个像素赋予语义标签，并且，使用预先学习的第二识别器，根据成为所述图像的预先确定的关注区域的周边的周边区域中的语义标签的统计分布来推定所述关注区域的语义标签的统计分布，使用赋予的所述关注区域的语义标签的统计分布和推定出的所述关注区域的语义标签的统计分布来推定路上障碍物的可能性。
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公开(公告)号：CN112686835B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202011043879.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供路上障碍物检测装置、方法及计算机可读存储介质。路上障碍物检测装置包括：语义标签推定部，使用预先学习到的识别器来针对图像的每个像素推定语义标签，生成语义标签图像；原图像推定部，从由语义标签推定部生成的语义标签图像复原原图像；差分算出部，算出由原图像推定部复原出的复原图像与原图像的差分；及路上障碍物检测部，基于差分算出部的算出结果来检测路上障碍物。
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公开(公告)号：CN106969777A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710028072.0
申请日：2017-01-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C21/34
Abstract: 提供一种提高路径预测中的精度的路径预测装置及路径预测方法。路径预测装置根据第一车辆的当前位置预测第一车辆的行驶路径，具有：存储单元，根据从包括第一车辆的多个车辆收集到的信息，生成与各个车辆行驶过的路径关联起来的信息即行驶路径信息并存储；位置信息取得单元，取得作为第一车辆的当前位置的第一位置；以及路径预测单元，使用在存储单元中存储的行驶路径信息中的、表示第一车辆的路径的第一路径信息和表示作为除第一车辆以外的车辆的第二车辆的路径的第二路径信息中的至少任意一个，来预测第一车辆的行驶路径，路径预测单元根据第一位置处的第一车辆的过去的行驶记录，决定在预测行驶路径时所使用的第一路径信息的利用比例。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106233094A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201580020392.0
申请日：2015-04-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种路线生成装置，其构造成产生行进通过由节点和链路构成的网络的行进体的行进路线，所述路线生成装置包括：路线模型存储单元，其构造成存储路线模型，所述路线模型是数据，在所述数据中，按照行程的终点对所述行进体在所述行进体的过去的行程中行进通过每个链路的行进频率进行分类；行程获取单元，其构造成获取路线起点和行进体的终点；和路线生成单元，其构造成从所述路线模型提取与所获取的终点相对应的一组链路，并且基于与所提取的链路相关的行进频率产生所述行进体的从所述路线起点至所述终点的路线的至少一部分。
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公开(公告)号：CN114120263B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202110967699.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06V20/58 , G06V20/70 , G06V10/70 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T5/50 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N5/04
Abstract: 本公开提供一种能够在不准备大量的训练数据的条件下提高推断精度的图像处理装置、记录介质以及图像处理方法。图像处理装置具备具有硬件的处理器，所述处理器执行如下处理，即：通过利用预先进行了学习的识别器而针对输入图像的每个像素来推断语义化标签，从而生成语义化标签图像；通过根据语义化标签图像来对原始图像进行推断，从而生成复原图像；对输入图像与复原图像的第一差分进行计算；基于第一差分，而对推断语义化标签时的推断参数或者推断原始图像时的推断参数进行更新。
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公开(公告)号：CN114120263A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110967699.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种能够在不准备大量的训练数据的条件下提高推断精度的图像处理装置、记录介质以及图像处理方法。图像处理装置具备具有硬件的处理器，所述处理器执行如下处理，即：通过利用预先进行了学习的识别器而针对输入图像的每个像素来推断语义化标签，从而生成语义化标签图像；通过根据语义化标签图像来对原始图像进行推断，从而生成复原图像；对输入图像与复原图像的第一差分进行计算；基于第一差分，而对推断语义化标签时的推断参数或者推断原始图像时的推断参数进行更新。
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公开(公告)号：CN114120261A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110745424.0
申请日：2021-07-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及一种道路障碍物检测装置、道路障碍物检测方法及计算机可读记录介质。在道路障碍物检测装置中，第一导出单元为多个局部区域中的各个局部区域导出该局部区域是道路的概率，使得所述道路区域在所述局部区域中的比例越高，该局部区域是道路的所述概率越高；以及第二导出单元导出目标局部区域不是先前决定的正常物体的概率，并且基于导出的所述目标局部区域不是所述正常物体的概率以及周边局部区域是所述道路的概率，导出道路障碍物存在于所述目标局部区域的概率，所述周边局部区域是所述目标局部区域的周边的局部区域，所述周边局部区域是所述道路的概率是通过所述第一导出单元导出的。
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公开(公告)号：CN112686835A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011043879.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供路上障碍物检测装置、方法及计算机可读存储介质。路上障碍物检测装置包括：语义标签推定部，使用预先学习到的识别器来针对图像的每个像素推定语义标签，生成语义标签图像；原图像推定部，从由语义标签推定部生成的语义标签图像复原原图像；差分算出部，算出由原图像推定部复原出的复原图像与原图像的差分；及路上障碍物检测部，基于差分算出部的算出结果来检测路上障碍物。
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