公开(公告)号：CN104149786A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410294187.0

申请日：2010-05-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木宏文 ,  安田浩志

IPC: B60W40/08 ,  G01S13/93 ,  G08G1/16 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B60W40/08 ,  B60T8/17558 ,  B60W30/08 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/936 ,  G01S2013/9375

Abstract: 本发明涉及车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法。基于本车辆与由本车辆的驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对距离(Dr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对距离的感知相对距离(Ds)。基于本车辆与由驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对速度(Vr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对速度的感知相对速度(Vs)(步骤ST2)。计算感知相对比率(X)，该感知相对比率为感知相对距离(Ds)与感知相对速度(Vs)之间的比率(步骤ST3)。如果感知相对比率(X)超过阈值(X0)，则进行车辆控制(步骤ST4和ST5)。

公开(公告)号：CN102448788B

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201080023631.5

申请日：2010-05-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木宏文 ,  安田浩志

IPC: B60W40/08 ,  G01S13/93 ,  G08G1/16 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B60W40/08 ,  B60T8/17558 ,  B60W30/08 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/936 ,  G01S2013/9375

Abstract: 基于本车辆与由本车辆的驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对距离(Dr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对距离的感知相对距离(Ds)。基于本车辆与由驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对速度(Vr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对速度的感知相对速度(Vs)(步骤ST2)。计算感知相对比率(X)，该感知相对比率为感知相对距离(Ds)与感知相对速度(Vs)之间的比率(步骤ST3)。如果感知相对比率(X)超过阈值(X0)，则进行车辆控制(步骤ST4和ST5)。

公开(公告)号：CN102448788A

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN201080023631.5

申请日：2010-05-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木宏文 ,  安田浩志

IPC: B60W40/08 ,  G01S13/93 ,  G08G1/16 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B60W40/08 ,  B60T8/17558 ,  B60W30/08 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/936 ,  G01S2013/9375

Abstract: 基于本车辆与由本车辆的驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对距离(Dr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对距离的感知相对距离(Ds)。基于本车辆与由驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对速度(Vr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对速度的感知相对速度(Vs)(步骤ST2)。计算感知相对比率(X)，该感知相对比率为感知相对距离(Ds)与感知相对速度(Vs)之间的比率(步骤ST3)。如果感知相对比率(X)超过阈值(X0)，则进行车辆控制(步骤ST4和ST5)。

公开(公告)号：CN104149786B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201410294187.0

申请日：2010-05-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木宏文 ,  安田浩志

IPC: B60W40/08 ,  G01S13/93 ,  G08G1/16 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B60W40/08 ,  B60T8/17558 ,  B60W30/08 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/936 ,  G01S2013/9375

Abstract: 本发明涉及车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法。基于本车辆与由本车辆的驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对距离(Dr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对距离的感知相对距离(Ds)。基于本车辆与由驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对速度(Vr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对速度的感知相对速度(Vs)(步骤ST2)。计算感知相对比率(X)，该感知相对比率为感知相对距离(Ds)与感知相对速度(Vs)之间的比率(步骤ST3)。如果感知相对比率(X)超过阈值(X0)，则进行车辆控制(步骤ST4和ST5)。