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公开(公告)号：CN109143240A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810622791.X
申请日：2018-06-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60R21/0134 , B60R21/01332 , G01S13/931 , G01S2013/9353 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种预碰撞控制实施装置。预碰撞控制ECU(10)在传感器(20L、20R)所检测出的物标中存在并非不需要物标且碰撞可能性指标值满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备满足预定条件的物标和本车辆之间的碰撞的预碰撞控制。预碰撞控制(ECU)在作为传感器初次检测出物标时的该物标相对于本车辆的位置的初始检测位置位于如下的不需要物标区域内(NA)，即包含传感器的检测轴线(CL1、CL2)且距传感器的距离在短于可检测距离的预定的附近距离以下的区域内，且表示作为初始检测位置位于不需要物标区域内的物标的初始检测物标的速度变化的程度的速度指标值在预定范围外时，将物标判断为不需要物标。
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公开(公告)号：CN109143240B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201810622791.X
申请日：2018-06-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S13/931 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种预碰撞控制实施装置。预碰撞控制ECU(10)在传感器(20L、20R)所检测出的物标中存在并非不需要物标且碰撞可能性指标值满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备满足预定条件的物标和本车辆之间的碰撞的预碰撞控制。预碰撞控制(ECU)在作为传感器初次检测出物标时的该物标相对于本车辆的位置的初始检测位置位于如下的不需要物标区域内(NA)，即包含传感器的检测轴线(CL1、CL2)且距传感器的距离在短于可检测距离的预定的附近距离以下的区域内，且表示作为初始检测位置位于不需要物标区域内的物标的初始检测物标的速度变化的程度的速度指标值在预定范围外时，将物标判断为不需要物标。
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公开(公告)号：CN113212428B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202011395131.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够减少本车辆相对于连续障碍物过度偏转的情况的碰撞避免支援装置。碰撞避免支援装置在判定为本车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，开始自动操舵控制，该自动操舵控制是以使得本车辆朝向障碍物横向延伸的方向的方式自动地操舵本车辆而使其偏转，从而避免本车辆与障碍物的碰撞的控制。碰撞避免支援装置在开始了自动操舵控制时，取得障碍物相对于本车辆横向延伸的方向作为障碍物延伸方向，基于障碍物延伸方向设定第1条件，并将其作为在是否结束自动操舵控制的判定中使用的控制结束条件。碰撞避免支援装置在能够追踪障碍物的情况下，在与第1条件不同的第2条件成立时结束自动操舵控制，在无法追踪障碍物的情况下，在第1条件成立时结束自动操舵控制。
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公开(公告)号：CN113212428A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202011395131.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够减少本车辆相对于连续障碍物过度偏转的情况的碰撞避免支援装置。碰撞避免支援装置在判定为本车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，开始自动操舵控制，该自动操舵控制是以使得本车辆朝向障碍物横向延伸的方向的方式自动地操舵本车辆而使其偏转，从而避免本车辆与障碍物的碰撞的控制。碰撞避免支援装置在开始了自动操舵控制时，取得障碍物相对于本车辆横向延伸的方向作为障碍物延伸方向，基于障碍物延伸方向设定第1条件，并将其作为在是否结束自动操舵控制的判定中使用的控制结束条件。碰撞避免支援装置在能够追踪障碍物的情况下，在与第1条件不同的第2条件成立时结束自动操舵控制，在无法追踪障碍物的情况下，在第1条件成立时结束自动操舵控制。
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