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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115805588A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211094799.6
申请日：2022-09-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供工件保持装置、工件保持方法、计算机可读介质及控制装置，抑制在吸引并保持工件时同时吸引并保持其它工件。工件保持装置具备：保持单元，从被置于三维空间的多个工件中逐个地吸引并保持工件；第一信息取得单元，取得多个工件的三维信息；候补计算单元，基于由第一信息取得单元取得的多个工件的三维信息来算出多个保持单元分别保持各工件时的工件的保持点的候补即保持候补点；第二信息取得单元，分别取得存在于距各工件的保持候补点预定范围内的其它工件的信息；及控制单元，基于由第二信息取得单元取得的工件的信息来选择多个保持候补点中的一个保持候补点，以使保持单元在选择出的保持候补点处保持工件的方式控制保持单元。
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公开(公告)号：CN110116424A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910105960.7
申请日：2019-02-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种机器人，其不依赖机器人的动作位置而能够降低非接触式传感器所受到的来自周围环境的干扰的影响。一种机器人，具备用于检测移动体的进入的非接触式传感器并进行规定的动作，其中，预先在不使移动体进入的状态下进行规定的动作，对设定在机器人的可动范围内的多个测定部位的每一个，将非接触式传感器的输出值作为基准输出值并分别预先存储。在在移动体有可能进入的状态下进行规定的动作时，在机器人的当前的动作位置存在于需要对移动体的进入状况进行判定的范围内时，在非接触式传感器的输出值相对于与机器人的当前的动作位置最接近的测定部位处的基准输出值变化第一阈值以上的情况下，停止规定的动作。
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公开(公告)号：CN110116424B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910105960.7
申请日：2019-02-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种机器人，其不依赖机器人的动作位置而能够降低非接触式传感器所受到的来自周围环境的干扰的影响。一种机器人，具备用于检测移动体的进入的非接触式传感器并进行规定的动作，其中，预先在不使移动体进入的状态下进行规定的动作，对设定在机器人的可动范围内的多个测定部位的每一个，将非接触式传感器的输出值作为基准输出值并分别预先存储。在在移动体有可能进入的状态下进行规定的动作时，在机器人的当前的动作位置存在于需要对移动体的进入状况进行判定的范围内时，在非接触式传感器的输出值相对于与机器人的当前的动作位置最接近的测定部位处的基准输出值变化第一阈值以上的情况下，停止规定的动作。
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公开(公告)号：CN105659060B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201480057710.6
申请日：2014-10-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G06T7/0006 , G01L5/0038 , G06T7/66 , G06T2207/30164
Abstract: 提供了一种轴向力测量方法，该方法包括：计算位于以头部(11)的重心位置(C)为中心的最小圆(K10)内部的像素的高度的平均值作为最小点的步骤；基于像素的像素值从像素中提取具有相对大的高度的像素并且计算所提取的像素的高度的平均值作为最大点的步骤；基于最小点与最大点之间的差计算头部(11)的位移量的步骤；以及通过将头部(11)的位移量代入到轴向力与头部(11)的位移量的关系表达式中计算轴向力的步骤。
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公开(公告)号：CN105659060A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201480057710.6
申请日：2014-10-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G06T7/0006 , G01L5/0038 , G06T7/66 , G06T2207/30164
Abstract: 提供了一种轴向力测量方法，该方法包括：计算位于以头部(11)的重心位置(C)为中心的最小圆(K10)内部的像素的高度的平均值作为最小点的步骤；基于像素的像素值从像素中提取具有相对大的高度的像素并且计算所提取的像素的高度的平均值作为最大点的步骤；基于最小点与最大点之间的差计算头部(11)的位移量的步骤；以及通过将头部(11)的位移量代入到轴向力与头部(11)的位移量的关系表达式中计算轴向力的步骤。
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