公开(公告)号：CN118317855A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202280079203.7

申请日：2022-11-29

Applicant: 京瓷株式会社

Inventor： 山岸友树 ,  大野一树 ,  阿南尚宏 ,  石田敬之 ,  宫村博昭

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 一种控制装置包括手控制器，该手控制器控制能够抓握要抓握的对象并包括第一手指和第二手指的手。手控制器从与第一手指和第二手指链接的至少一个传感器获得多条力信息，该多条力信息指示从要抓握的对象作用在第一手指和第二手指上的力。手控制器基于多条力信息之间的关系，确定第一手指和第二手指与要抓握的对象接触的接触区域是否适当。

公开(公告)号：CN118354879A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202280078892.X

申请日：2022-11-29

Applicant: 京瓷株式会社

Inventor： 大野一树 ,  山岸友树 ,  阿南尚宏 ,  石田敬之 ,  宫村博昭

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 一种控制装置，包括手控制器，该手控制器控制能够抓握要抓握的对象并包括多个传感器的手。手控制器被配置为能够获得与从手作用在要抓握的对象上的抓握力有关的信息、或者与在手中作用在要抓握的对象上的力矩有关的信息，与抓握力有关的信息和与力矩有关的信息基于多个传感器的输出。手控制器基于与抓握力有关的信息或与力矩有关的信息，估计手正在抓握要抓握的对象的抓握状态。

公开(公告)号：CN119947866A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202380069001.9

申请日：2023-09-27

Applicant: 京瓷株式会社

Inventor： 宫本卓哉 ,  文野祥 ,  宫村博昭 ,  石田敬之 ,  森雅人 ,  大桥阳 ,  大野一树

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/06

Abstract: 动作路径设定装置具备候补取得部、判定部以及路径设定部。候补取得部在作为机器人的真实作业空间或机器人的配置空间的多维空间中，能基于将机器人动作的起点和终点连起来的最小距离的第1假定动作路径来取得从起点到终点的多个动作路径候补。判定部在多个动作路径候补的至少一者中判定机器人是否与障碍物干扰。路径设定部基于判定部中的判定结果来设定机器人的动作路径。

公开(公告)号：CN116635194A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202180086942.4

申请日：2021-12-23

Applicant: 京瓷株式会社

Inventor： 宫本卓哉 ,  森雅人 ,  大野一树 ,  文野祥

IPC: B25J13/00

Abstract: 干扰确定装置包括确定机器人与物体之间的干扰的控制器。控制器获得位于机器人在真实空间中的动作范围内的至少一个物体的多个顶点和关于多个顶点的位置信息。控制器基于多个顶点和位置信息来确定真实空间中机器人与物体之间的干扰。

公开(公告)号：CN118946440A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202380029522.1

申请日：2023-03-22

Applicant: 京瓷株式会社

Inventor： 大野一树 ,  宫村博昭 ,  石田敬之

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/08

Abstract: 保持控制部为对经由保护构件能保持物体的保持部进行控制的保持控制部。保持控制部考虑保护构件的粘弹性特性而对保持部的保持力进行控制。

公开(公告)号：CN116096540A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202180053281.5

申请日：2021-08-04

Applicant: 京瓷株式会社

Inventor： 大野一树 ,  森雅人 ,  石田敬之 ,  宫村博昭

IPC: B25J19/06

Abstract: 一种机器人控制装置，包括：控制单元，生成与用于控制机器人的运动的移动量有关的信息作为控制信息，并输出该控制信息；信息获得单元，获得指示机器人基于控制信息的实际运动的结果的物理信息作为实际物理信息；运动估计单元，输出通过将控制信息输入建模工厂而从建模工厂输出的信息作为估计物理信息，该建模工厂是通过对机器人的理想状态进行建模而获得的，该估计物理信息是在假设机器人基于控制信息理想地移动时获得的；以及状态估计单元，基于实际物理信息和估计物理信息来估计机器人的状态。控制单元还基于机器人的状态的估计结果来生成控制信息。