公开(公告)号：CN118960767A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411019423.8

申请日：2024-07-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吴志成 ,  王昕宇 ,  杨林 ,  赵玉壮 ,  齐志权 ,  任宏斌

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请公开一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品，涉及无人车运动规划技术领域，所述方法包括：根据障碍物在车道中的位置构建凸空间边界和参考线；基于参考线对待规划车辆进行轨迹规划；轨迹规划的过程包括：获取CILQR规划点的数量和待规划车辆的状态量和控制量的初始值；状态量包括：横坐标、纵坐标、航向角、速度和加速度；控制量包括：加速度变化率和横摆角速度；基于待规划车辆的状态量和控制量的初始值，利用反向传播和前向传播对各CILQR规划点对应的状态量和控制量进行多轮更新迭代，得到待规划车辆的目标轨迹，完成轨迹规划。本申请可以在动态场景中达到良好的规划效果，提高了避障轨迹规划的安全性。

公开(公告)号：CN118877222A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410934260.X

申请日：2024-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姜毅 ,  王昕宇 ,  赵雨辰

IPC: B64F1/06

Abstract: 本发明公开了一种提高飞行器稳定性的双通道平稳内弹道结构及方法，该双通道平稳内弹道结构包括弹射筒、飞行器底托、喷管、连接管、膜片以及控制阀；飞行器底托设置于所述弹射筒内底部；喷管的顶端固定连接于弹射筒的底端中心，喷管的出口与弹射筒的内部腔体连通；喷管的底端形成高压室；喷管的中部安装有预定破膜压力的膜片；弹射筒的内底部腔室形成低压室；高压室通过连接管与低压室连通，用于保持飞行器出筒前低压室内的压强恒定；控制阀安装于连接管，用于控制低压室与所述高压室之间的通断。上述双通道平稳内弹道结构能够提高飞行器在内弹道过程中的稳定性和内弹道过程的做功效率。

公开(公告)号：CN117681611A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410005539.X

申请日：2024-01-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吴志成 ,  王昕宇 ,  杨林 ,  赵玉壮 ,  齐志权 ,  任宏斌

IPC: B60G17/0165 ,  B60G17/015

Abstract: 本发明公开了一种考虑轮式车辆转向操作的路面预瞄方法、系统及设备，涉及汽车悬架控制技术领域。方法包括：当检测到转向盘偏转角时，获取轮式车辆前方路面的点云数据；基于轮式车辆前方路面的点云数据，构建车轮前方路面的三维地图；根据转向盘偏转角和车速，确定轮式车辆中每个车轮的预行驶路径；根据预瞄时间和每个车轮的预行驶路径，确定每个车轮的预瞄点；从三维地图中提取每个车轮的预瞄点对应预瞄区域的高程数据。本发明通过构建车轮前方路面的三维地图确定每个车轮的预瞄点，能够实现车辆在转向过程中的路面预瞄，进而提高轮式车辆的控制精度。