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公开(公告)号：CN118960767A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411019423.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请公开一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品，涉及无人车运动规划技术领域，所述方法包括：根据障碍物在车道中的位置构建凸空间边界和参考线；基于参考线对待规划车辆进行轨迹规划；轨迹规划的过程包括：获取CILQR规划点的数量和待规划车辆的状态量和控制量的初始值；状态量包括：横坐标、纵坐标、航向角、速度和加速度；控制量包括：加速度变化率和横摆角速度；基于待规划车辆的状态量和控制量的初始值，利用反向传播和前向传播对各CILQR规划点对应的状态量和控制量进行多轮更新迭代，得到待规划车辆的目标轨迹，完成轨迹规划。本申请可以在动态场景中达到良好的规划效果，提高了避障轨迹规划的安全性。
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公开(公告)号：CN118752960A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410893103.9
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/04
Abstract: 本申请公开了一种主动油气悬架系统，涉及车辆悬架系统领域，该主动油气悬架系统包括：液压缸两端密封；液压缸的侧壁设置开口；活塞杆的一端设置有压缩阀和伸张阀；压缩阀和伸张阀将液压缸按照活塞杆的运动方向分为有杆腔和无杆腔；活塞杆的另一端伸出液压缸；蓄能器通过单向节流阀与无杆腔和有杆腔连通；油液在蓄能器、无杆腔和有杆腔之间循环流动；电机与液压泵连接；液压泵分别与有杆腔和无杆腔连通；电机驱动液压泵；控制器总成分别与电机、第一单向节流阀和第二单向节流阀连接；控制器总成用于调节第一单向节流阀和第二单向节流阀的开度以及电机的转速。本申请改善了车辆的行驶平顺性并降低了能耗。
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公开(公告)号：CN105635688B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610003573.9
申请日：2016-01-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了无人水陆两栖车水下环境探测系统，适用于无人水陆两栖车的水下环境探测系统，为驾驶人提供丰富的水下视野，改善无人水陆两栖车的水上行驶效率，提高其总体作战性能。该系统包括分布在无人水陆两栖车的车体和远程控制端的视频采集模块、视频传输模块、视频显示模块和控制开关模块；在视频采集模块中，两个的水下摄像头和前视声纳安装在车底前部中间，它们的探测区域朝向车前下方向，探测区域前边缘与车底平面平行；两个侧扫声呐安装在车辆底部正中，探测角度朝向车前下方向，探测区域后边缘与车底平面垂直。探测器采集的视频信号无线传输到远程控制端的显示器上显示；控制开关模块将远程控制端的操作传递到车上，控制探测器工作与否。
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公开(公告)号：CN106347452A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610989595.7
申请日：2016-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/18 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种混合型前轮主动转向系统，属于汽车转向技术领域，它包括：输入轴、输出轴、双排行星齿轮、行星架、方向盘、路感电动机、路感反馈蜗轮、转向执行电机、转向器及电子控制单元；输入轴的一端安装有方向盘，输出轴的一端安装有转向器；双排行星齿轮安装在行星架内，且双排行星齿轮的第一行星齿轮与输入轴端部的齿轮啮合，双排行星齿轮的第二行星齿轮与输出轴端部的齿轮啮合，从而将输入轴和输出轴同轴连接；行星架上的周向齿与转向执行电机蜗杆啮合；路感反馈蜗轮固定在输入轴上，并与路感反馈电机蜗杆啮合；该系统的方向盘和转向轮之间具有实时可控的力传递特性和角传递特性，在系统失效时自动恢复到机械转向状态。
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公开(公告)号：CN103174786B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210297323.2
申请日：2012-08-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种空气弹簧减振器，特别涉及一种适应麦弗逊式悬架系统的空气弹簧减振器，属于车辆工程领域。包括阻尼减振器活塞杆、阻尼减振器外筒、缓冲块、空气弹簧旋顶座，充气孔，皮囊紧箍，空气弹簧皮囊，空气弹簧底座上半部，空气弹簧底座下半部，空气弹簧底座锁紧螺母，转向节安装座锁紧螺母，垫片，转向节安装座，螺母，转推力轴承，密封O型圈。本发明可以方便的实现麦弗逊式悬架车辆配备空气弹簧减振器，从根本上解决了麦弗逊式空气弹簧减振器的转向旋转密封问题，极大提高车辆的行驶舒适性与操纵稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103661107A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310631649.9
申请日：2013-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种周向视场可控的非直视驾驶系统，能实时为驾驶员提供可随动控制或主动控制的视场，减少盲区。其中，前、后两自由度云台分别安装在车顶前部和后部，前、后视高清摄像模组分别安装在前、后两自由度云台之上；左、右侧后视高清摄像模组支座安装在左侧车体前部和右侧车体前部，左、右侧后视高清摄像模组分别安装在左、右侧后视高清摄像模组支座之上；全高清平板显示器组布置在车内驾驶员的正前方；电子控制系统包括转向工况传感器、驾驶员操作杆和电子控制单元；电子控制单元与转向工况传感器、驾驶员操作杆、以及前、后两自由度云台相连，用于根据驾驶员的动作或者转向工况传感器采集的信息进行决策和云台控制。
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公开(公告)号：CN102128230B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110007668.5
申请日：2011-01-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及整体式三级阻尼可控油气弹簧，属于工程元件或部件领域；本发明采用活塞、缸筒、蓄能器和可控阻尼阀总成组装成一体的整体式油气弹簧结构；活塞的往复运动，促使油液在缸筒和蓄能器间往复流动，蓄能器内的气体体积发生变化，油液的压力随之变化，油气弹簧产生弹簧力。可控阻尼阀总成安装于缸筒和蓄能器之间，油液流经可控阻尼阀总成时，可控阻尼阀对油液的节流作用可控，油气弹簧产生可控阻尼力；本发明的整体式三级阻尼可控油气弹簧采用常通节流孔和两可控旁通节流通路的阻尼阀结构，实现三级阻尼可调；本发明结构简单，易于实现，控制简单，维修方便。
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公开(公告)号：CN102094927B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201110007901.X
申请日：2011-01-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及整体式三级阻尼可控二级刚度自适应油气弹簧，其采用活塞、缸筒、蓄能器和可控阻尼阀总成组装而成：采用常通节流孔和两可控旁通节流通路的阻尼阀结构，实现三级阻尼可调；采用的主、副蓄能器的预充气压力不同，主蓄能器预充气压力低于副蓄能器；当油气弹簧载荷较小时，油气弹簧的工作压力小于副蓄能器预充气压力，副蓄能器不参与工作，油气弹簧的刚度特性仅取决于主蓄能器。当油气弹簧载荷较大时，油气弹簧的工作压力大于副蓄能器预充气压力，主、副蓄能器同时参与工作，此时油气弹簧的刚度特性取决于主、副蓄能器；油气弹簧的二级刚度特性随油气弹簧载荷的变化而实现自适应转换；本发明结构简单，易于实现，控制简单，维修方便。
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公开(公告)号：CN101793582B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010110365.1
申请日：2010-02-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种刚体质量、质心和转动惯量的测量系统和测量方法，所述测量系统包括：测量控制分析单元，用于通过向六自由度运动平台发送运动信号对其姿态或运动方式进行控制，并根据运动信号以及六分力传感器传送的力和力矩分析计算出被测刚体的质量、质心和转动惯量；六自由度运动平台，用于根据接收到的运动信号按相应的姿态或运动方式进行运动；六分力传感器，安装在六自由度运动平台上，用于通过采集测量参数获得被测刚体所受的力和力矩；安装平台，固定在六分力传感器上，用于安装被测刚体；六自由度运动平台通过六分力传感器和安装平台带动被测刚体进行运动。通过本发明能够实现质量、质心和转动惯量的测量，步骤简单、并且误差较小。
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公开(公告)号：CN102128230A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110007668.5
申请日：2011-01-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及整体式三级阻尼可控油气弹簧，属于工程元件或部件领域；本发明采用活塞、缸筒、蓄能器和可控阻尼阀总成组装成一体的整体式油气弹簧结构；活塞的往复运动，促使油液在缸筒和蓄能器间往复流动，蓄能器内的气体体积发生变化，油液的压力随之变化，油气弹簧产生弹簧力。可控阻尼阀总成安装于缸筒和蓄能器之间，油液流经可控阻尼阀总成时，可控阻尼阀对油液的节流作用可控，油气弹簧产生可控阻尼力；本发明的整体式三级阻尼可控油气弹簧采用常通节流孔和两可控旁通节流通路的阻尼阀结构，实现三级阻尼可调；本发明结构简单，易于实现，控制简单，维修方便。
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