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公开(公告)号：CN114673422B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210304900.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: E05F3/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑空间压力变化的舱门助力系统，涉及航天技术领域，该助力系统包括：助力弹簧和控制子系统，当需要在地面环境下开启舱门时，控制子系统控制助力弹簧的无杆腔充气，气压通过无杆腔作用在助力弹簧的挺杆上，作为向舱门开启方向的助力，用以平衡舱门在地面沿重力方向的分力；当需要在太空环境下开启舱门时，控制子系统控制助力弹簧的有杆腔充气，气压通过有杆腔反向作用在助力弹簧的挺杆上，作为向舱门开启方向的阻力，用以平衡舱门解锁后、开启时舱内气压和外界真空之间的压差产生的作用在舱门上的力；该助力系统能够在不同空间环境内外压差的作用下均保证舱门有效安全开启。
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公开(公告)号：CN115520167A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211252912.9
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三轴汽车的液压制动系统及其控制方法，所述系统包括：ECU、电推杆Ⅰ、制动主缸Ⅰ、总管路Ⅰ、常开电磁阀Ⅲ，常开电磁阀Ⅳ、左制动轮缸组和右制动轮缸组；ECU用于控制常开电磁阀Ⅲ和常开电磁阀Ⅳ的通断；制动主缸Ⅰ的一端与电推杆Ⅰ连接，另一端与总管路Ⅰ的一端连接，总管路Ⅰ的另一端分成两个支管路Ⅰ，两个支管路Ⅰ分别与左制动轮缸组和右制动轮缸组一一对应连接，常开电磁阀Ⅲ设置在与右制动轮缸组连接的支管路Ⅰ上，常开电磁阀Ⅳ设置在与左制动轮缸组连接的支管路Ⅰ上；所述方法依照履带式车辆制动式转向机构原理对三轴汽车进行转向；本发明能够辅助三轴汽车能狭窄的空间内掉头，同时还能制动正常行驶的三轴汽车。
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公开(公告)号：CN114180489A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111426684.8
申请日：2021-11-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自登机平台举升车，包括：装载平台和举升单元；三个以上举升单元沿着装载平台的长度方向支撑在装载平台之下，举升单元用于驱动装载平台移动、在装载平台移动到预设位置后将其举升到设定高度送入机舱以及随着装载平台逐渐进入机舱将三个以上举升单元从前往后依次收起而实现自登机；其中，机舱所在方向为前方；该自登机平台举升车既能够自我驱动在水平面上移动，又能够将携带装备的装载平台举升到预设高度，同时，能够自举升实现举升车的自登机。
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公开(公告)号：CN112937576A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202011182471.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于驾驶员状态与车辆状态关联性的车辆辅助控制方法，考虑不同的车辆速度子区间下，不同驾驶员对于复杂多变行驶路况下的路况感知度、车辆操纵感知度以及危险感知度的差异，由此进行耦合计算，以确定当前路况下的驾驶员紧张度状态，在此基础上，进一步实现了车辆行驶速度、车辆系统状态变化和驾驶员紧张度波动之间的耦合度计算与关联性研究分析，进而根据系统参数关联性指数的计算结果，设计得到综合考虑行驶路况、车辆状态以及驾驶员性别和状态的驾驶员预警和主动控制策略；本发明将驾驶员状态进行量化，明确了系统控制对象，提升了控制系统和执行机构的工作效率，为驾驶员提供了卓越的驾驶体验感。
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公开(公告)号：CN112793560A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011639550.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种基于转矩矢量控制的无人驾驶车安全性与操稳性控制方法，本方法确定了车辆底盘运动控制目标，包括纵向运动，横向运动和横摆运动控制目标，基于车辆纵向车速约束，横向质心侧偏角约束和横摆角速度约束设计转矩矢量控制激活条件，并确定期望合力矩增量；然后，通过轮胎纵向力增量近似代替车轮执行器转矩增量，提出凸优化目标函数，使得轮胎力增量趋近于车辆期望合力增量，并根据主动激活条件确定二次型目标函数的权重系数；本发明方法可显著提高车辆的主动安全性和转向稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118960767A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411019423.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请公开一种基于约束迭代的LQR运动规划方法、装置、介质及产品，涉及无人车运动规划技术领域，所述方法包括：根据障碍物在车道中的位置构建凸空间边界和参考线；基于参考线对待规划车辆进行轨迹规划；轨迹规划的过程包括：获取CILQR规划点的数量和待规划车辆的状态量和控制量的初始值；状态量包括：横坐标、纵坐标、航向角、速度和加速度；控制量包括：加速度变化率和横摆角速度；基于待规划车辆的状态量和控制量的初始值，利用反向传播和前向传播对各CILQR规划点对应的状态量和控制量进行多轮更新迭代，得到待规划车辆的目标轨迹，完成轨迹规划。本申请可以在动态场景中达到良好的规划效果，提高了避障轨迹规划的安全性。
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公开(公告)号：CN118752960A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410893103.9
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/04
Abstract: 本申请公开了一种主动油气悬架系统，涉及车辆悬架系统领域，该主动油气悬架系统包括：液压缸两端密封；液压缸的侧壁设置开口；活塞杆的一端设置有压缩阀和伸张阀；压缩阀和伸张阀将液压缸按照活塞杆的运动方向分为有杆腔和无杆腔；活塞杆的另一端伸出液压缸；蓄能器通过单向节流阀与无杆腔和有杆腔连通；油液在蓄能器、无杆腔和有杆腔之间循环流动；电机与液压泵连接；液压泵分别与有杆腔和无杆腔连通；电机驱动液压泵；控制器总成分别与电机、第一单向节流阀和第二单向节流阀连接；控制器总成用于调节第一单向节流阀和第二单向节流阀的开度以及电机的转速。本申请改善了车辆的行驶平顺性并降低了能耗。
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公开(公告)号：CN114355924B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111630228.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种改进型纯跟踪路径跟踪方法，包括确定预瞄点，计算预期路径的曲率，转化为前轮等效转角，得到每个控制周期的方向盘转角；除第一个控制周期的方向盘转角直接输出外，此后的每一个控制周期方向盘转角的采样值都与上一个控制周期实际输出值进行加权，得到有效滤波值；计算当前待处理的方向盘转角与上一控制周期输出的方向盘转角的差值，超过阈值时更新转向信号数量；只有当待转向信号数量超过预设值且待转向信号与上一个控制周期中的差值大于预设步长时，才会进行转向。相对于传统的纯跟踪算法提高了跟踪精度，改善了乘坐舒适性，满足车辆在低速大曲率工况下路径跟踪的要求。
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公开(公告)号：CN114355924A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111630228.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种改进型纯跟踪路径跟踪方法，包括确定预瞄点，计算预期路径的曲率，转化为前轮等效转角，得到每个控制周期的方向盘转角；除第一个控制周期的方向盘转角直接输出外，此后的每一个控制周期方向盘转角的采样值都与上一个控制周期实际输出值进行加权，得到有效滤波值；计算当前待处理的方向盘转角与上一控制周期输出的方向盘转角的差值，超过阈值时更新转向信号数量；只有当待转向信号数量超过预设值且待转向信号与上一个控制周期中的差值大于预设步长时，才会进行转向。相对于传统的纯跟踪算法提高了跟踪精度，改善了乘坐舒适性，满足车辆在低速大曲率工况下路径跟踪的要求。
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公开(公告)号：CN111125837A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911421034.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于主动悬架动力学性能和能耗优化的控制方法，具体过程为：确定电机工作在的三个区域，确定电机工作在区域Ⅰ、区域Ⅱ及区域Ⅲ时所对应的系统能量平衡方程，并进一步确定能量平衡方程中的修正因子；根据所述能量平衡方程及修正因子，确定电机工作在各区域下的电机输出控制力的范围[Femin,Femax]；当所需的最优控制力Fc处于控制力范围内时，输出最优控制力Fe＝Fc，当所需的最优控制力Fc大于最大控制力时，输出最大控制力Fe＝Femax，当所需最优控制力Fc小于最小控制力时，输出最小控制力Fe＝Femin。本发明可以有效改善主动悬架车辆系统动力学特性和系统能耗的兼容性，从而在符合驾驶员要求的前提下，实现电机在其各个工作区域内工作效率的最大化。
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