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公开(公告)号：CN110455455B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN201910711334.2
申请日：2019-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明属于机器人示教领域，并具体公开了一种感知牵引力的圆筒六维力传感器，其包括法兰立柱、圆筒弹性敏感体、电阻应变片和密封件，其中法兰立柱的末端与执行器连接，顶端与机械臂连接；圆筒弹性敏感体套设在法兰立柱的外侧，并与法兰立柱连接，其上部为应力敏感区，下部为外部连接区，应力敏感区用于粘贴电阻应变片，进而测量其受到的六维牵引力；密封件套设在圆筒弹性敏感体的外侧，用于保护圆筒弹性敏感体的同时传递作用于该密封件上的六维牵引力，密封件的顶端与圆筒弹性敏感体的顶端连接。本发明能够将末端执行器的工作负载力通过串联的法兰立柱传导到机械臂，不会对圆筒弹性敏感体产生力的干扰，从而实现了牵引力和末端执行力的解耦测量。
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公开(公告)号：CN107036754A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710365431.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 本发明属于传感器领域，并公开了一种能感知接触力和牵引力的六维力传感器，包括接触力传感器和牵引力传感器，接触力传感器包括第一弹性体、固定法兰、第一固支环和固定外壳；第一弹性体中的每条第一支梁上分别设置有第一检测通孔和第二检测通孔，第一支梁的外壁上贴附有用于测量接触力的应变片；牵引力传感器包括受力外壳及设置在受力外壳内的第二弹性体和第二固支环；第二弹性体中的每条第二支梁上分别设置有第三检测通孔和第四检测通孔，第二支梁的外壁上分别贴附有用于测量牵引力的应变片。本发明具备同时感知人作用于机器人末端的牵引力及机器人末端执行器与环境之间接触力的能力，可实现接触力和牵引力的同时精确感知。
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公开(公告)号：CN112085732A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010987810.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种目标物体多视角图像采集与观测角度自动标记装置和方法，属于传感器检测领域。基于移动式视觉传感器自身采集数据对观测角度进行估计的方法依赖于稳定的可追踪图像特征，难以应对传感器旋转角度较大的情形，且无法估计平移距离参数的问题；基于第三方固定式视觉传感器的方法存在采集视角遮挡、坐标转换问题。基于上述问题，本发明针对需要大幅度连续变化的多角度采集目标视角与图像数据的场景，借助固定式视觉传感器与移动式视觉传感器的位姿估计和信息融合结果，实现了高精度的传感器视角标签与视觉信息同步获取，解决了仅靠视觉传感器自身位姿估计难以满足位姿采集下传感器标签获取精度问题，标签精度高，稳定性和实时性好。
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公开(公告)号：CN111823259A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010694771.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人远程示教操控装置，属于机器人智能控制技术领域，该装置包括：机械臂、旋转头、六维力传感机构和旋转机构；所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的上部连接于所述第二机械臂的一端，所述第一机械臂的下部固定设置于所述旋转机构，所述旋转机构具有Z轴旋转自由度；所述六维力传感机构设置于所述旋转头的下端，并通过所述旋转头旋转连接于所述第二机械臂；所述六维力传感机构用于将感测到的牵引力转换为位姿信息并发送至远程机器人。本发明通过将六维力传感器设置在六维机械臂的末端，能够在示教操作中与远程机器人保持相同的姿态，实现了对远程机器人的精准操控。
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公开(公告)号：CN107899769B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201711176075.5
申请日：2017-11-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水射流相关技术领域，其公开了一种空气中使用的空化喷嘴结构及空化射流发生装置，所述空化喷嘴结构包括腔体；所述空化喷嘴结构还包括高压管接头、高压喷嘴及低压喷嘴，所述高压管接头连接于所述腔体的一端，所述低压喷嘴可拆卸地连接于所述腔体的另一端；所述高压喷嘴收容于所述腔体内，其与所述高压管接头螺纹连接；所述高压喷嘴形成有高压喷嘴出口，所述低压喷嘴形成有与所述高压喷嘴出口相连通的低压喷嘴出口，所述高压喷嘴出口的中心轴与所述低压喷嘴出口的中心轴重合；所述低压喷嘴出口沿自身中心轴朝向所述高压喷嘴投影所形成的投影区域覆盖所述高压喷嘴出口。本发明实用性较强，适用范围较广，结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107036754B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201710365431.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明属于传感器领域，并公开了一种能感知接触力和牵引力的六维力传感器，包括接触力传感器和牵引力传感器，接触力传感器包括第一弹性体、固定法兰、第一固支环和固定外壳；第一弹性体中的每条第一支梁上分别设置有第一检测通孔和第二检测通孔，第一支梁的外壁上贴附有用于测量接触力的应变片；牵引力传感器包括受力外壳及设置在受力外壳内的第二弹性体和第二固支环；第二弹性体中的每条第二支梁上分别设置有第三检测通孔和第四检测通孔，第二支梁的外壁上分别贴附有用于测量牵引力的应变片。本发明具备同时感知人作用于机器人末端的牵引力及机器人末端执行器与环境之间接触力的能力，可实现接触力和牵引力的同时精确感知。
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公开(公告)号：CN108031572B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201711325124.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: B05B1/34
Abstract: 本发明属于水射流技术领域，并公开了一种自旋转中心体空化喷嘴。该喷嘴包括喷嘴本体、叶轮、中心体和转轴，喷嘴本体呈漏斗状，漏斗横截面大的一端为入水口，另一端为出水口，喷嘴本体中设置有支架，支架固定连接在喷嘴的内壁上，叶轮通过转轴与支架连接，转轴是喷嘴本体的中心轴，转轴是中心体和叶轮的中心旋转轴，中心体呈圆锥状，其一端与叶轮刚性连接，此外，叶轮沿圆周方向均匀设置有叶片。通过本发明，增大喷嘴中流体的紊动性，促使出水口的出水中含有更多空化气泡，从而提升射流的空化效果和作业效率。
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公开(公告)号：CN107899769A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711176075.5
申请日：2017-11-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水射流相关技术领域，其公开了一种空气中使用的空化喷嘴结构及空化射流发生装置，所述空化喷嘴结构包括腔体；所述空化喷嘴结构还包括高压管接头、高压喷嘴及低压喷嘴，所述高压管接头连接于所述腔体的一端，所述低压喷嘴可拆卸地连接于所述腔体的另一端；所述高压喷嘴收容于所述腔体内，其与所述高压管接头螺纹连接；所述高压喷嘴形成有高压喷嘴出口，所述低压喷嘴形成有与所述高压喷嘴出口相连通的低压喷嘴出口，所述高压喷嘴出口的中心轴与所述低压喷嘴出口的中心轴重合；所述低压喷嘴出口沿自身中心轴朝向所述高压喷嘴投影所形成的投影区域覆盖所述高压喷嘴出口。本发明实用性较强，适用范围较广，结构简单。
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公开(公告)号：CN106990647A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710364928.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G03B17/56
CPC classification number: G03B17/561
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，并公开了一种工业摄像机位姿调整装置，包括支撑板、齿轮轴、主动锥齿轮和四轴调节机构，所述齿轮轴安装在所述支撑板上，并且该齿轮轴上安装所述主动锥齿轮；所述四轴调节机构包括从动锥齿轮、滚珠丝杠机构和三轴旋转调节机构；所述三轴旋转调节机构包括旋转轴支架、第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节。本发明通过圆锥齿轮传动机构、滚珠丝杠机构和三轴旋转调节机构，可以使工业摄像机实现四个自由度的调整，调节方便而且灵活，工业摄像机具有较大的调整范围，且通过三轴旋转调节装置可以对工业摄像机的姿态进行三自由度的旋转调整，可满足多目视觉中对工业摄像机最优姿态调整的需求。
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公开(公告)号：CN112085732B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202010987810.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种目标物体多视角图像采集与观测角度自动标记装置和方法，属于传感器检测领域。基于移动式视觉传感器自身采集数据对观测角度进行估计的方法依赖于稳定的可追踪图像特征，难以应对传感器旋转角度较大的情形，且无法估计平移距离参数的问题；基于第三方固定式视觉传感器的方法存在采集视角遮挡、坐标转换问题。基于上述问题，本发明针对需要大幅度连续变化的多角度采集目标视角与图像数据的场景，借助固定式视觉传感器与移动式视觉传感器的位姿估计和信息融合结果，实现了高精度的传感器视角标签与视觉信息同步获取，解决了仅靠视觉传感器自身位姿估计难以满足位姿采集下传感器标签获取精度问题，标签精度高，稳定性和实时性好。
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