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公开(公告)号：CN118387169B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410813361.1
申请日：2024-06-24
Abstract: 本发明公开一种基于增量MAPF的轨道交通路径规划方法及相关装置，涉及轨道交通路径规划领域，方法包括：先根据各轨道交通列车的当前路径方案构造冲突树，在根节点中各轨道交通列车的当前路径方案之间存在冲突时，更新冲突树并确定出一当前最佳节点；在交通环境发生变化时，根据当前交通环境和当前最佳节点，判断当前交通环境是否导致当前最佳节点中的路径方案存在冲突，在确定产生冲突时，根据当前交通环境和当前最佳节点，再次更新冲突树并确定出一当前最佳节点，当前最佳节点中各轨道交通列车的当前路径方案适用于变化后的交通环境中，可用于控制各轨道交通列车的运行。本发明方案适用于复杂且动态多变的轨道交通场景。
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公开(公告)号：CN118419100B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410892289.6
申请日：2024-07-04
Abstract: 本发明公开了一种基于ORCA的轨道交通路径规划方法、装置及可读介质，涉及多智能体技术领域，包括：对每个智能体进行单列车路径规划，得到第一路径；采用ORCA算法判断是否会发生碰撞，若是，则对智能体进行第一局部路径规划，得到第一移动速度和第二路径，智能体以第一移动速度按照第二路径朝向下一个路径点移动，否则判断智能体是否存在死锁，若是，则采用MAPF算法对智能体进行第二局部路径规划，得到第三路径，智能体按照第三路径朝向下一个路径点移动，否则计算智能体的第二移动速度，智能体以第二移动速度按照第一路径朝向下一个路径点移动；重复上述步骤，直至智能体到达终点，发挥集中式和分散式方法的优势，实现全局优化和避免碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118387169A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410813361.1
申请日：2024-06-24
Abstract: 本发明公开一种基于增量MAPF的轨道交通路径规划方法及相关装置，涉及轨道交通路径规划领域，方法包括：先根据各轨道交通列车的当前路径方案构造冲突树，在根节点中各轨道交通列车的当前路径方案之间存在冲突时，更新冲突树并确定出一当前最佳节点；在交通环境发生变化时，根据当前交通环境和当前最佳节点，判断当前交通环境是否导致当前最佳节点中的路径方案存在冲突，在确定产生冲突时，根据当前交通环境和当前最佳节点，再次更新冲突树并确定出一当前最佳节点，当前最佳节点中各轨道交通列车的当前路径方案适用于变化后的交通环境中，可用于控制各轨道交通列车的运行。本发明方案适用于复杂且动态多变的轨道交通场景。
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公开(公告)号：CN118940923A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410957618.0
申请日：2024-07-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种面向虚拟区段的轨道交通路径规划方法、装置及可读介质，本发明采用基于冲突的搜索算法，通过全局规划层和局部规划层两级结构，高效地生成无冲突的路径。使用VSS虚拟区段划分方法，将TTD区段细分为更小的片段，减小了计算量，从而提高了路径规划的效率。在路径规划过程中考虑到安全间隔和路径连续性等因素，可靠地保障轨道交通的安全运行。通过路径的实时调整和评估，能够有效地避免潜在危险，确保车辆运行的安全性。采用基于多智能体路径规划的思想，旨在实现对高效解决轨道交通系统中列车运行路径规划问题，贴近更实际场景中的应用。
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公开(公告)号：CN118419100A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410892289.6
申请日：2024-07-04
Abstract: 本发明公开了一种基于ORCA的轨道交通路径规划方法、装置及可读介质，涉及多智能体技术领域，包括：对每个智能体进行单列车路径规划，得到第一路径；采用ORCA算法判断是否会发生碰撞，若是，则对智能体进行第一局部路径规划，得到第一移动速度和第二路径，智能体以第一移动速度按照第二路径朝向下一个路径点移动，否则判断智能体是否存在死锁，若是，则采用MAPF算法对智能体进行第二局部路径规划，得到第三路径，智能体按照第三路径朝向下一个路径点移动，否则计算智能体的第二移动速度，智能体以第二移动速度按照第一路径朝向下一个路径点移动；重复上述步骤，直至智能体到达终点，发挥集中式和分散式方法的优势，实现全局优化和避免碰撞。
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公开(公告)号：CN118358631B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410796199.7
申请日：2024-06-20
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离散速度连续时间的多智能体轨道交通路径规划方法，涉及路径规划技术领域，包括以下步骤：地图建模和智能体建模，生成地图模型智能体模型，表示为状态st：（Tr，t，v，speed），其中，Tr为列车唯一标识符，t、v和speed分别表示列车Tr在时间t时位于位置v且速度为speed，其中，位置v通过地图中的节点或边来表示；采用基于冲突的连续搜索算法实现多智能体轨道交通路径规划，所述多智能体轨道交通路径规划表示为所有智能体在地图上的状态变化。本发明在提高铁路运输效率的同时，增强了列车运行的安全性，为实际应用场景中的复杂情况提供了更为有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN118358631A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410796199.7
申请日：2024-06-20
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离散速度连续时间的多智能体轨道交通路径规划方法，涉及路径规划技术领域，包括以下步骤：地图建模和智能体建模，生成地图模型智能体模型，表示为状态st：（Tr，t，v，speed），其中，Tr为列车唯一标识符，t、v和speed分别表示列车Tr在时间t时位于位置v且速度为speed，其中，位置v通过地图中的节点或边来表示；采用基于冲突的连续搜索算法实现多智能体轨道交通路径规划，所述多智能体轨道交通路径规划表示为所有智能体在地图上的状态变化。本发明在提高铁路运输效率的同时，增强了列车运行的安全性，为实际应用场景中的复杂情况提供了更为有效的解决方案。
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