公开(公告)号：CN106863299B

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201710075677.5

申请日：2017-02-13

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 廖尔崇 ,  柳长安 ,  姜丽梅 ,  邵绪强 ,  房静

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多层可配置足式攀爬机器人移动控制系统，包括与用户进行交互的用户视图层、与攀爬机器人硬件进行交互的硬件相关层、进行路径规划和步态管理的路径步态层、完成数据配置组织存储与分析的数据中心层以及调度各层运行的主控层；所述主控层分别与用户视图层、路径步态层以及硬件相关层以及数据中心层相互通信，数据中心层分别与其他各层互联。本发明应用于足式攀爬机器人，功能较为完备，可针对不同机器人自由配置，通用性强。

公开(公告)号：CN106843000B

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201710075737.3

申请日：2017-02-13

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 廖尔崇 ,  柳长安 ,  邵绪强 ,  姜丽梅 ,  房静

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人移动控制系统恢复方法，具体包括以下步骤：以事务为单位表示攀爬机器人移动过程中一个关节机械的动作序列，按照时间顺序记录事务及相关信息日志；判断故障类别，如为事务故障，搜索日志，调取故障发生时刻日志中记录的事务，强行撤销该事务已经完成的机械动作序列；如为控制系统故障，搜索日志，根据故障发生时刻事务的完成情况，对于已经完成的事务进行重做，对于未完成的事务进行强制撤销。本发明利用冗余数据使攀爬机器人移动控制系统在故障解除后自动恢复故障前的状态，并使机器人继承故障前的工作状态继续工作，原理简单，容易实施，稳定性强。

公开(公告)号：CN106843000A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710075737.3

申请日：2017-02-13

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 廖尔崇 ,  柳长安 ,  邵绪强 ,  姜丽梅 ,  房静

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人移动控制系统恢复方法，具体包括以下步骤：以事务为单位表示攀爬机器人移动过程中一个关节机械的动作序列，按照时间顺序记录事务及相关信息日志；判断故障类别，如为事务故障，搜索日志，调取故障发生时刻日志中记录的事务，强行撤销该事务已经完成的机械动作序列；如为控制系统故障，搜索日志，根据故障发生时刻事务的完成情况，对于已经完成的事务进行重做，对于未完成的事务进行强制撤销。本发明利用冗余数据使攀爬机器人移动控制系统在故障解除后自动恢复故障前的状态，并使机器人继承故障前的工作状态继续工作，原理简单，容易实施，稳定性强。

公开(公告)号：CN106863299A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710075677.5

申请日：2017-02-13

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 廖尔崇 ,  柳长安 ,  姜丽梅 ,  邵绪强 ,  房静

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多层可配置足式攀爬机器人移动控制系统，包括与用户进行交互的用户视图层、与攀爬机器人硬件进行交互的硬件相关层、进行路径规划和步态管理的路径步态层、完成数据配置组织存储与分析的数据中心层以及调度各层运行的主控层；所述主控层分别与用户视图层、路径步态层以及硬件相关层以及数据中心层相互通信，数据中心层分别与其他各层互联。本发明应用于足式攀爬机器人，功能较为完备，可针对不同机器人自由配置，通用性强。