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公开(公告)号：CN114740864A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210495181.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于改进PRM和人工势场的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、PRM对全局环境信息进行学习，在无向图中进行随机撒点，并对采样点加入椭圆约束；S2、PRM对可行节点进行路径搜索，计算最优路径，导出路径节点；S3、构建人工势场，人工势场由引力势场和斥力势场叠加而成；目标点对移动机器人提供引力，本发明方法简单易实现，同时结合了PRM算法概率性完备、收敛性良好与APF算法计算小、实时性高等优点，解决了人工势场法的局部最小值问题和目标不可达问题，并且通过对PRM加入椭圆约束，保证了PRM在相同采样点下采样点更加密集，规划路径时间更少，满足移动机器人动态避障的要求。
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公开(公告)号：CN114568126A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210267271.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了机器人视觉应用技术领域中一种基于机器视觉的采茶机器人及工作方法，采茶机器人包括四轮行走机构的采茶机本体，所述采茶机本体包括安装在采茶机本体平台下方的两组RGB‑D相机、机械臂、负压收集装置，控制各机构动作的主控板和安装在采茶机本体两侧的蓄电池，采茶机本体两侧还均设有四轮行走机构。本发明采茶机器人从采摘技术层面，克服了目前的采茶机在作业时对采摘面的茶芽不能识别大小老嫩一刀切下的弊端，保证茶叶新梢采摘的完整性和一致性，提高茶叶整体质量及采摘效率；在经济层面上，降低了采摘作业的人工成本，满足了规模化种植的需求。
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公开(公告)号：CN112571404A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011437430.1
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京信息工程大学滨江学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度解耦混联机构，包括静平台，所述静平台通过并联机构连接动平台，所述动平台通过串联机构连接机构末端；所述并联机构包括三个支链作为支撑，每个支链均由一个移动副及多个转动副通过连杆连接组成，支链通过移动副与静平台连接，通过转动副与动平台连接，每个支链通过滚珠丝杆驱动，实现三维平动的完全解耦；所述串联机构由三个转动副通过连杆连接组成，每个转动关节上设有驱动电机，所述串联机构的转动副轴线交于一点，相邻两个转动副的轴线互相垂直，实现姿态的完全解耦。在实现空间三维平移和三维转动解耦的基础上，运动副都是由低副构成，装配简单，可以降低制造成本。
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公开(公告)号：CN114740864B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210495181.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进PRM和人工势场的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、PRM对全局环境信息进行学习，在无向图中进行随机撒点，并对采样点加入椭圆约束；S2、PRM对可行节点进行路径搜索，计算最优路径，导出路径节点；S3、构建人工势场，人工势场由引力势场和斥力势场叠加而成；目标点对移动机器人提供引力，本发明方法简单易实现，同时结合了PRM算法概率性完备、收敛性良好与APF算法计算小、实时性高等优点，解决了人工势场法的局部最小值问题和目标不可达问题，并且通过对PRM加入椭圆约束，保证了PRM在相同采样点下采样点更加密集，规划路径时间更少，满足移动机器人动态避障的要求。
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公开(公告)号：CN112571404B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011437430.1
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京信息工程大学滨江学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度解耦混联机构，包括静平台，所述静平台通过并联机构连接动平台，所述动平台通过串联机构连接机构末端；所述并联机构包括三个支链作为支撑，每个支链均由一个移动副及多个转动副通过连杆连接组成，支链通过移动副与静平台连接，通过转动副与动平台连接，每个支链通过滚珠丝杆驱动，实现三维平动的完全解耦；所述串联机构由三个转动副通过连杆连接组成，每个转动关节上设有驱动电机，所述串联机构的转动副轴线交于一点，相邻两个转动副的轴线互相垂直，实现姿态的完全解耦。在实现空间三维平移和三维转动解耦的基础上，运动副都是由低副构成，装配简单，可以降低制造成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112910341A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110067263.4
申请日：2021-01-19
Applicant: 南京信息工程大学滨江学院
IPC: H02P9/08
Abstract: 本发明公开一种主备用启动变频器二次信号切换装置及切换方法，包括信号切换模块、信号交互A模块、信号交互B模块、信号交互C模块、控制模块、互锁模块、操作模块和切换反馈模块；所述信号切换模块与信号交互A模块、信号交互B模块、信号交互C模块和控制模块连接；控制模块与互锁模块、电源模块和操作模块连接；所述切换模块实现信号交互A模块或信号交互B模块与信号交互C模块的连接；所述互锁模块实现在一次信号切换完成后二次信号切换；所述操作模块实现切换装置自动/手动切换选择；所述切换反馈模块反馈二次信号切换完成。本发明实现主备用变频器之间二次信号的一键切换和安全保护，切换便捷，高效和可靠。
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公开(公告)号：CN115032992A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210612869.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人路径规划方法、装置及电子设备。所述方法包括：基于目标点对移动机器人的引力形成的引力势场和障碍物对所述移动机器人的斥力形成的斥力势场，构建势力场；更新所述引力势场和所述斥力势场，得到更新后的势力场；基于所述更新后的势力场确定所述移动机器人的行驶路径。本申请基于更新后的势力场进行移动机器人路径规划方法，可以解决移动机器人目标不可达的问题，提高移动机器人路径规划的成功率和可靠性。
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公开(公告)号：CN112514688A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011446533.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京信息工程大学滨江学院
Abstract: 本发明公开了一种自动灌溉和遮补光的智能花盆，包括：花盆本体，所述花盆本体由内部隔板隔成上下两部分，分别为埋泥的种植区和储水的灌溉区，所述种植区内设有吸水纤维绳穿过内部隔板延伸至灌溉区；自动遮光装置，包括由雾化玻璃拼接形成雾化遮光罩，通过通断电实现是否雾化遮光，所述雾化遮光罩通过支架与花盆本体固定，罩于种植区上方，所述雾化遮光罩上设有补光灯；主控制模块，设置在花盆本体上控制装置内的电器部件运行。本装置可以实现植物的自动灌溉和自动遮补光，可通过各种传感器对植物的生长环境进行监控，即时反馈至用户移动端，以便用户即时根据实际情况对本装置进行控制。
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公开(公告)号：CN102972846A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210558816.7
申请日：2012-12-20
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于一种强电磁脉冲场杀菌装置。水电阻式强电磁脉冲场杀菌处理室，包括过渡端、三通和处理腔，所述过渡端包括过渡端内导体、第一绝缘体，过渡端外壳，所述三通包括第二绝缘体、三通引线、连接引线、连接段外壳及波形测量端；内导体和外导体之间的腔体为所述处理腔，处理腔内充满液体电阻溶液；在所述内导体的上部设置一U形玻璃管，所述U形玻璃管的两个开口端穿出所述外导体的向上设置。本发明水电阻式强电磁脉冲场杀菌处理室不需要额外冷却装置及负载电阻，结构简单。
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公开(公告)号：CN216361930U
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202121669783.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 南京信息工程大学滨江学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种可自主避让的送餐机器人，包括车体底座、安装在车体底座两侧的门型框架、设于门型框架中间的置物台、设于门型框架顶部的语音识别模块、设于语音识别模块上的显示屏、设于车体底座侧面的激光雷达、设于车体底座底部的动力轮和舵轮、设于车体底座内部的紧急制动模块、无线通讯模块、电池、驱动电机、控制模块；所述动力轮与紧急制动模块和驱动电机连接；所述激光雷达、控制模块、驱动电机和紧急制动模块组成避障模块。本实用新型可实现自动避障功能，且结构简单、组装方便、置物空间大。
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