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公开(公告)号：CN112836777B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110229034.8
申请日：2021-03-02
Applicant: 同济大学
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明提供一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，包括步骤：S1：在搜索区域的地面上铺设RFID标签阵列；S2：机器人群体在地面上随机运行一段时间，同时向RFID标签中写入信息素向量，初步建立信息素地图；S3：每个机器人一边读取RFID标签中已经存储的信息素向量，一边向RFID标签中写入信息素向量，机器人根据读取的信息素向量和探测到的目标信号强度决定自身的运动速度和方向；S4：形成完整的包含目标信号强度梯度特征的信息素向量地图。本发明的一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，将社会性生物群体中普遍存在的共识主动性机制应用到群体机器人中，指引机器人搜索到目标。
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公开(公告)号：CN112638089A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011577537.6
申请日：2020-12-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及信息模块投放装置，信息模块投放装置包括模块架，模块架包括一级模块托板和二级模块托板，一级模块转架转动配置在模块架上，二级模块转架转动配置在模块架上，本发明的信息模块投放装置的一级模块托板和二级模块托板均能够承托信息模块，一级模块转架和二级模块转架均转动配置在模块架上，一级模块转架转动时能够将信息模块带至一级模块投放口处，使信息模块从一级模块投放口处被投放置环境中，二级模块转架转动时能够将二级模块托板上的信息模块带至二级模块投放口，使信息模块下落至一级模块托板上进行补充，再由一级模块转架带动至一级模块投放处。通过信息模块投放装置可以将多个信息模块有序的投放到环境中。
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公开(公告)号：CN108185850A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711347375.5
申请日：2017-12-15
Applicant: 同济大学
IPC: A47J43/14
Abstract: 本发明涉及一种打蛋及蛋清蛋黄分离装置，该装置包括底座、设置在底座上的外壳、沿竖直方向设置在外壳内并与底座转动连接的主轴、设置在主轴上的机架以及多个沿周向均匀布设在机架上的工作单元，工作单元包括设置在机架上的打蛋机构以及设置在打蛋机构下方并与打蛋机构相适配的蛋清蛋黄分离机构，装置还包括一端插设在外壳内部并与打蛋机构相适配的传送机构。与现有技术相比，本发明在主轴转动的过程中，每个工作单元能够依次完成鸡蛋的添加、打蛋及蛋清蛋黄分离工序，并将分离后的蛋清及蛋黄分别收集在蛋清收集槽、蛋黄收集盒中，提高了打蛋及蛋清蛋黄分离过程的工作效率，避免了蛋液的浪费，且安全卫生。
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公开(公告)号：CN108244167B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201711347384.4
申请日：2017-12-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于糕点制作的加料、搅拌及倾倒装置，该装置包括机架、设置在机架上的工位切换机构、设置在工位切换机构上的配料碗以及分别与工位切换机构相适配的加料搅拌单元、切拌单元、倾倒单元，所述的加料搅拌单元、切拌单元、倾倒单元沿工位切换机构的运动方向依次设置在机架上。与现有技术相比，本发明能够在工位切换机构的调控下，自动依次完成糕点原料的配料、混合工序，并将混合后的物料倾倒出去，简化了人工操作的步骤，降低了人工成本和工作时间，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112638089B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011577537.6
申请日：2020-12-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及信息模块投放装置，信息模块投放装置包括模块架，模块架包括一级模块托板和二级模块托板，一级模块转架转动配置在模块架上，二级模块转架转动配置在模块架上，本发明的信息模块投放装置的一级模块托板和二级模块托板均能够承托信息模块，一级模块转架和二级模块转架均转动配置在模块架上，一级模块转架转动时能够将信息模块带至一级模块投放口处，使信息模块从一级模块投放口处被投放置环境中，二级模块转架转动时能够将二级模块托板上的信息模块带至二级模块投放口，使信息模块下落至一级模块托板上进行补充，再由一级模块转架带动至一级模块投放处。通过信息模块投放装置可以将多个信息模块有序的投放到环境中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112836777A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110229034.8
申请日：2021-03-02
Applicant: 同济大学
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明提供一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，包括步骤：S1：在搜索区域的地面上铺设RFID标签阵列；S2：机器人群体在地面上随机运行一段时间，同时向RFID标签中写入信息素向量，初步建立信息素地图；S3：每个机器人一边读取RFID标签中已经存储的信息素向量，一边向RFID标签中写入信息素向量，机器人根据读取的信息素向量和探测到的目标信号强度决定自身的运动速度和方向；S4：形成完整的包含目标信号强度梯度特征的信息素向量地图。本发明的一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，将社会性生物群体中普遍存在的共识主动性机制应用到群体机器人中，指引机器人搜索到目标。
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公开(公告)号：CN107996637B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201711347980.2
申请日：2017-12-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种蛋糕胚烘烤及脱模装置，该装置包括机架、并列设置在机架上的烘烤单元及脱模单元以及设置在烘烤单元与脱模单元之间的导轨，脱模单元包括位于导轨一端的翻转机构以及分别与翻转机构相适配的旋转切割机构、敲打机构及起模机构。与现有技术相比，本发明能够依次完成蛋糕胚的烘烤及脱模，提高了蛋糕胚的烘烤及脱模效率，能够有效避免人工操作时操作人员容易被高温的模具烫伤的情况，自动化程度高，脱模效果好。
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公开(公告)号：CN112125400B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202010982830.4
申请日：2020-09-17
Applicant: 广东粤海水务股份有限公司 , 同济大学 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司
IPC: C02F3/30
Abstract: 本发明涉及水处理的技术领域，更具体地，涉及一种缺氧好氧交互式反应装置，包括池体以及连接于池体底部的进水管、连接于池体上部的出水管，所述池体内部设有反应区、缺氧活性污泥区和好氧活性污泥区，所述缺氧活性污泥区与好氧活性污泥区之间设有隔墙，所述隔墙活动连接有可选择连通反应区与缺氧活性污泥区或连通反应区与好氧活性污泥区的旋转板。本发明的捕捉吸附碳源过程、硝化过程及反硝化过程通过控制旋转板转动控制反应装置进入不同的反应过程，利用污水中原有碳源对硝化后的污水进行反硝化脱氮，具有较好的脱氮效果；且无需回流污泥、硝化与反硝化污泥独立运行，互不影响，设备简单，操作简便。
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公开(公告)号：CN112125400A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010982830.4
申请日：2020-09-17
Applicant: 广东粤海水务股份有限公司 , 同济大学 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司
IPC: C02F3/30
Abstract: 本发明涉及水处理的技术领域，更具体地，涉及一种缺氧好氧交互式反应装置，包括池体以及连接于池体底部的进水管、连接于池体上部的出水管，所述池体内部设有反应区、缺氧活性污泥区和好氧活性污泥区，所述缺氧活性污泥区与好氧活性污泥区之间设有隔墙，所述隔墙活动连接有可选择连通反应区与缺氧活性污泥区或连通反应区与好氧活性污泥区的旋转板。本发明的捕捉吸附碳源过程、硝化过程及反硝化过程通过控制旋转板转动控制反应装置进入不同的反应过程，利用污水中原有碳源对硝化后的污水进行反硝化脱氮，具有较好的脱氮效果；且无需回流污泥、硝化与反硝化污泥独立运行，互不影响，设备简单，操作简便。
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公开(公告)号：CN101773803B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010022799.6
申请日：2010-01-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于纳米生物医药和材料领域，具体涉及制备有机金属抗癌药物二氯二茂钛及顺铂的纳米微粒的雾化超声极性差异技术。配制合适浓度的溶液A。将溶液A放入挤压式喷雾器内，喷入溶剂B中，整个反应体系处于超声环境中。控制环境温度为15-25℃；环境湿度45％-50％；超声强度100W；喷射的质量流速约为0.4-0.5ml/min。本发明设备简单，制备过程便利，生产成本较低。只需要通过控制溶液A中药物浓度、反应时间等条件便可控制产物的药物大小、形貌等，因此进一步的研究有望实现药物的可控生产，为药物的多药型给药提供更多选择。本发明具有操作简便、生产周期短、生产可控、无添加剂、易于工业化等优点，对工业应用来说很有价值，并期望能推广到大规模应用。产物分布均匀，不易团聚，纯度高，易于工业化。
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