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公开(公告)号：CN115987161A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310057176.X
申请日：2023-01-19
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P25/064 , H02P27/04
Abstract: 本发明涉及一种双馈直线电机双频磁场组合控制方法及设备，所述控制方法通过在次级供电中产生两个不同频率的供电电流实现极限工况下双馈直线电机的组合控制，该控制方法包括以下步骤：控制电机的初级供电电流、次级供电电流第一频率分量分别在气隙中产生空间上同步的初级磁场和次级第一磁场，同时，控制电机的次级供电电流第二频率分量在气隙中产生附加的次级第二磁场；通过控制所述初级磁场和次级第一磁场的大小和相对位置，以及所述次级第二磁场的大小，实现双馈直线电机的稳定运行。与现有技术相比，本发明具有能够使双馈直线电机稳定运行、工况适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN116476649A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310465332.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/03
Abstract: 本发明公开了一种直线电机的滑差功率控制方法、磁浮列车、设备及介质，所述方法包括：控制第一双馈直线电机和第二双馈直线电机产生不同的初级供电频率，进而得到不同的滑差频率；控制第一双馈直线电机和第二双馈直线电机产生所需合成驱动力的前提下，分别控制第一双馈直线电机和第二双馈直线电机的次级上叠加一对大小相等且方向相反的平衡力；根据所述滑差频率，通过调节平衡力的大小，调节第一双馈直线电机和第二双馈直线电机的滑差功率。本发明能够在双馈直线电机反作用力不足时实现对滑差功率的有效控制。
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公开(公告)号：CN116938068A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310826989.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种附加俯仰力矩的补偿控制方法、设备及介质，涉及磁悬浮技术领域，获取附加俯仰力矩引发的一对正交运动变量，基于正交运动变量对做矢量构造和第一旋转变换，得到二次谐波坐标系中的运动同步分量，通过预设俯仰控制算法，在二次谐波坐标系下，基于运动同步分量对附加俯仰力矩进行补偿控制，并输出补偿电流控制量，基于补偿电流控制量对附加俯仰力矩进行闭环补偿，以此对附加俯仰力矩造成的悬浮系统的气隙控制存在的抖动进行有效的抑制，实现了基于交流悬浮的磁悬浮系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN116674393A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310748360.9
申请日：2023-06-21
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明公开了一种磁浮列车悬浮总成的控制方法，所述方法包括：通过惯性测量单元和轨道相对位置检测传感器采集磁浮列车的悬浮总成参数信息；根据悬浮总成参数信息，确定悬浮总成基于轨道坐标系的第一姿态和相对运动状态信息以及基于惯性坐标系的第二姿态和绝对运动状态信息；根据悬浮总成参数信息、第一姿态和相对运动状态信息、第二姿态和绝对运动状态信息，推算未来预设一段时间内悬浮总成的期望航迹，其中，期望航迹包括期望姿态和期望运动状态；将期望姿态和期望运动状态作为参考设定，对悬浮总成的姿态和运动状态进行闭环控制；电磁执行器根据闭环控制得到的驱动力需求和驱动力矩需求为磁浮列车悬浮总成提供所需的驱动力和驱动力矩。本发明能够实现磁浮列车的精准控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114448316A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210079904.2
申请日：2022-01-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种长定子双馈直线电机恒电功率准同步运行控制方法及系统，所述控制方法包括定子侧控制和动子侧控制，其中，所述定子侧控制为定子电流标量控制，基于获取的定子电流幅值参考和定子电流频率参考，以及实时检测的定子电流反馈信息，实现对定子电流幅值和定子电流频率的控制；所述动子侧控制为基于磁场定向的动子电流矢量控制，根据实时检测的气隙间隙、动子速度和直流侧电功率，产生动子电流矢量参考以及所述定子电流幅值参考和定子电流频率参考，基于动子电流矢量参考、动子电流反馈信息和动子电流矢量角实现动子电流幅值和相位的控制。与现有技术相比，本发明具有定、动子控制之间均不需要对方磁场位置的直接信息，安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN118631115A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410680638.8
申请日：2024-05-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请公开了一种定子磁场定向方法、装置、设备、计算机程序产品以及磁悬浮列车，涉及电机控制技术领域，方法包括：通过预设的定子磁场传感器对双馈直线电机的定子磁场进行测量，得到所述定子磁场的频率信息以及相位角信息；根据所述双馈直线电机的动子单元与所述定子磁场传感器之间的空间相对位置，通过空间位置补偿算法进行计算，得到空间位置补偿角；基于所述频率信息、相位角信息以及空间位置补偿角，通过定子磁场观测算法进行计算，得到估算补偿角，并基于所述估算补偿角补偿动子电流的定向角，得到定向结果。由此，解决了双馈直线电机难以在动子侧实现定子磁场定向的问题，提高了定子磁场定向的准确性。
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公开(公告)号：CN118192230A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410293966.2
申请日：2024-03-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请公开了一种磁轨耦合振动检测与控制方法、装置、设备以及存储介质，所述磁轨耦合振动检测与控制方法包括：根据模态叠加原理和电磁铁‑轨道梁系统动力学原理，建立轨道梁动力学模型和电磁铁动力学模型；基于悬浮电磁铁与轨道梁之间的电磁力相互作用原理，并根据轨道梁动力学模型和电磁铁动力学模型，建立磁轨耦合振动模型；获取磁铁加速度数据，根据电磁铁加速度数据和磁轨耦合振动模型，检测并估计轨道梁振动加速度，得到轨道梁振动加速度；根据轨道梁动力学模型和轨道梁振动加速度，基于闭环反馈控制对电磁铁的输出电磁力进行控制。能够达到抑制磁浮列车磁轨耦合共振的效果。
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公开(公告)号：CN114448316B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210079904.2
申请日：2022-01-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种长定子双馈直线电机恒电功率准同步运行控制方法及系统，所述控制方法包括定子侧控制和动子侧控制，其中，所述定子侧控制为定子电流标量控制，基于获取的定子电流幅值参考和定子电流频率参考，以及实时检测的定子电流反馈信息，实现对定子电流幅值和定子电流频率的控制；所述动子侧控制为基于磁场定向的动子电流矢量控制，根据实时检测的气隙间隙、动子速度和直流侧电功率，产生动子电流矢量参考以及所述定子电流幅值参考和定子电流频率参考，基于动子电流矢量参考、动子电流反馈信息和动子电流矢量角实现动子电流幅值和相位的控制。与现有技术相比，本发明具有定、动子控制之间均不需要对方磁场位置的直接信息，安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN116015129A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211690669.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法和装置，该方法包括：获取转矩需求和转速信息，根据转矩需求和转速信息确定参考电流；获取电机反馈电流和当前时变增益参数，通过预先创建的增益可调的电流反馈控制模块根据当前时变增益参数确定动态控制增益，并根据动态控制增益、参考电流和电机反馈电流确定参考电压；通过预先创建的矢量和有界控制算法模块根据预设电压矢量和有界需求与参考电压确定输出电压；根据输出电压生成PWM信号，通过多相逆变桥根据PWM信号驱动电机达到转矩需求。本发明通过增益可调的电流反馈控制模块解决积分饱和或者积分失控问题，同时兼顾电机控制的响应能力，通过矢量和有界控制算法模块确保电压矢量和有界，提高电机控制系统的稳定性。
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