公开(公告)号：CN117763952A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311652998.9

申请日：2023-12-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李超 ,  刘佳欣 ,  冯光升 ,  郑文祺 ,  吕宏武 ,  李冰洋 ,  吕欣

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/40 ,  G06N5/01 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于MWorks的船舶自动驾驶仿真系统及方法，属于船舶自动驾驶领域。路径规划算法模块获取环境模拟模块中提供的海上环境障碍物分布图，设定起点、终点，通过路径规划算法生成船舶的导航路径，并将路径结果转化为控制指令，用于后续将数据输送给舰船仿真模块，以完成船舶自动驾驶控制。本发明能方便地进行模型的建立和仿真实验的设计，无需在实际水域中搭建真实系统进行测试，降低成本；采用改进的快速随机搜索树算法与禁忌搜索算法相结合进行路径规划，适用于复杂海面环境下的路径规划问题，且实现去除冗余节点、减小路径长度、提高路径的质量；可以自动搭建模拟环境，仿真不同环境下对船舶的自动驾驶控制。