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公开(公告)号：CN110164229B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910450737.6
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于航天员地面模拟微重力环境搬运物体的训练装置，水平面作业训练装置利用径向磁悬浮轴承和轴向磁悬浮轴承消除航天员推拉物体时的摩擦力矩并且平衡物体及训练装置的重量，实现对航天员进行水平方向针对不同重量物体的推拉训练，也可以实现双人搬运物体的协同训练；竖直面作业训练装置通过径向磁悬浮轴承使得重物及训练装置处于悬浮状态，实现单人或双人协同抬放不同重量物体的训练，感受太空微重力环境的效果。采用角度传感器，力传感器，速度传感器实时采集航天员的运动信息，便于之后对此装置模拟下的微重力环境下运动效果进行整理分析。本发明结构简单，成本低廉，操作方便，可以高效的实现对航天员微重力环境的训练。
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公开(公告)号：CN110090418B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910451099.X
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63B69/00
Abstract: 本发明提供一种绳索悬吊式航天员微重力环境模拟训练装置及训练方法，包括钢丝绳、模拟负载、横杆、把手、悬吊机构、回转机构、力传感器和角度传感器，钢丝绳承受训练装置的全部重力，通过使用细直径钢丝绳、增加钢丝绳长度和控制训练装置扭转角度小于20°的方式，使钢丝绳的扭转力矩相对模拟训练装置的惯性力矩来说可以忽略不计，从而使训练装置绕垂直于水平面轴线的旋转运动效果等同于在太空中的运动效果，航天员通过推拉把手来改变训练装置的运动状态，实现在地面上模拟微重力环境下搬运物体的训练任务。
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公开(公告)号：CN110164229A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910450737.6
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于航天员地面模拟微重力环境搬运物体的训练装置，水平面作业训练装置利用径向磁悬浮轴承和轴向磁悬浮轴承消除航天员推拉物体时的摩擦力矩并且平衡物体及训练装置的重量，实现对航天员进行水平方向针对不同重量物体的推拉训练，也可以实现双人搬运物体的协同训练；竖直面作业训练装置通过径向磁悬浮轴承使得重物及训练装置处于悬浮状态，实现单人或双人协同抬放不同重量物体的训练，感受太空微重力环境的效果。采用角度传感器，力传感器，速度传感器实时采集航天员的运动信息，便于之后对此装置模拟下的微重力环境下运动效果进行整理分析。本发明结构简单，成本低廉，操作方便，可以高效的实现对航天员微重力环境的训练。
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公开(公告)号：CN104653817A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510032796.3
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16K11/087
CPC classification number: F16K11/0873 , F16K31/60
Abstract: 本发明提供的是一种一进三出式四通换向球阀，包括阀体、安装在阀体上端的阀盖、安装在阀体内部的阀杆和安装在阀杆下端的球阀阀芯，所述阀杆穿出阀盖的部分上固定套装有手轮，且阀杆的顶端安装固定螺母，所述阀体沿外表面周向均匀设置四个具有内螺纹的安装孔，四个阀口通过外螺纹安装在所述安装孔里，球阀阀芯的中间位置开有介质通道，所述介质通道是由竖直孔和圆弧形凹槽组成，所述竖直孔的直径与阀口的直径相等，所述圆弧形凹槽的厚度等于阀口的直径，所述圆弧形凹槽的圆弧角度是90°，且所述介质通道所在的平面与阀杆垂直。本发明结构简单，可实现一阀代四阀的功能，在一进多出的管路流道中，使管路连接简单。
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公开(公告)号：CN108392782B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810112301.1
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于辅助步行康复训练的骨盆姿态控制机构，包括腰托、承重铰、推杆、电动缸、伸缩电机、延伸臂、固定臂、底座、滑台、导轨电机、承重盒、倾斜电机等几部分；底座可以延机器人竖直方向导轨上下运动，实现骨盆在竖直方向上的移动自由度；承重板与滑台固定，导轨电机带动滑台移动的同时实现骨盆左右方向的移动自由度；倾斜电机带动固定臂实现骨盆的倾斜运动；推杆前后伸缩可以实现骨盆的扭转运动；腰托可以延承重铰转动，实现骨盆的俯仰运动。本发明可以主动帮助训练者完成骨盆自然步态所需要的姿态，减少对训练者自由度的束缚，提升患者训练舒适感的同时，提高患者下肢行过程中的平衡控制能力，提升下肢康复训练的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110090418A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910451099.X
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63B69/00
Abstract: 本发明提供一种绳索悬吊式航天员微重力环境模拟训练装置及训练方法，包括钢丝绳、模拟负载、横杆、把手、悬吊机构、回转机构、力传感器和角度传感器，钢丝绳承受训练装置的全部重力，通过使用细直径钢丝绳、增加钢丝绳长度和控制训练装置扭转角度小于20°的方式，使钢丝绳的扭转力矩相对模拟训练装置的惯性力矩来说可以忽略不计，从而使训练装置绕垂直于水平面轴线的旋转运动效果等同于在太空中的运动效果，航天员通过推拉把手来改变训练装置的运动状态，实现在地面上模拟微重力环境下搬运物体的训练任务。
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公开(公告)号：CN108392782A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810112301.1
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于辅助步行康复训练的骨盆姿态控制机构，包括腰托、承重铰、推杆、电动缸、伸缩电机、延伸臂、固定臂、底座、滑台、导轨电机、承重盒、倾斜电机等几部分；底座可以延机器人竖直方向导轨上下运动，实现骨盆在竖直方向上的移动自由度；承重板与滑台固定，导轨电机带动滑台移动的同时实现骨盆左右方向的移动自由度；倾斜电机带动固定臂实现骨盆的倾斜运动；推杆前后伸缩可以实现骨盆的扭转运动；腰托可以延承重铰转动，实现骨盆的俯仰运动。本发明可以主动帮助训练者完成骨盆自然步态所需要的姿态，减少对训练者自由度的束缚，提升患者训练舒适感的同时，提高患者下肢行过程中的平衡控制能力，提升下肢康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN104775519A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510166382.X
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04B1/34
CPC classification number: E04B2001/1996
Abstract: 本发明的目的在于提供类立方八面体张拉整体结构，其形状是在正方体的基础上，将相邻两边中点相连，截去八个角后得到的单元。该立方八面体张拉整体结构由12个节点、24根拉索和12根压杆组成，12个节点分别位于立方八面体的顶点，并分布在一个球面上，即立方八面体的外接球，该外接球半径为等于索长，也就是边长；24根拉索分布在立方八面体的棱边上，12根压杆位于立方八面体的内部，构成4个等边三角形，且四个等边三角形相互嵌套。本发明具有正四面体与正六面体的特性，结构对称美观。与一阶张拉整体结构相比，该二阶张拉整体结构杆与杆相接触，所以刚性更大，可以满足更大的刚性要求，与一阶张拉整体相比承载能力也就更大。
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公开(公告)号：CN204493800U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520045268.7
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16K11/087
Abstract: 本实用新型提供的是一种一进三出式四通换向球阀，包括阀体、安装在阀体上端的阀盖、安装在阀体内部的阀杆和安装在阀杆下端的球阀阀芯，所述阀杆穿出阀盖的部分上固定套装有手轮，且阀杆的顶端安装固定螺母，所述阀体沿外表面周向均匀设置四个具有内螺纹的安装孔，四个阀口通过外螺纹安装在所述安装孔里，球阀阀芯的中间位置开有介质通道，所述介质通道是由竖直孔和圆弧形凹槽组成，所述竖直孔的直径与阀口的直径相等，所述圆弧形凹槽的厚度等于阀口的直径，所述圆弧形凹槽的圆弧角度是90°，且所述介质通道所在的平面与阀杆垂直。本实用新型结构简单，可实现一阀代四阀的功能，在一进多出的管路流道中，使管路连接简单。
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公开(公告)号：CN204551735U
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201520211869.0
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04B1/34
Abstract: 本实用新型的目的在于提供类立方八面体张拉整体结构，其形状是在正方体的基础上，将相邻两边中点相连，截去八个角后得到的单元。该立方八面体张拉整体结构由12个节点、24根拉索和12根压杆组成，12个节点分别位于立方八面体的顶点，并分布在一个球面上，即立方八面体的外接球，该外接球半径为等于索长，也就是边长；24根拉索分布在立方八面体的棱边上，12根压杆位于立方八面体的内部，构成4个等边三角形，且四个等边三角形相互嵌套。本实用新型具有正四面体与正六面体的特性，结构对称美观。与一阶张拉整体结构相比，该二阶张拉整体结构杆与杆相接触，所以刚性更大，可以满足更大的刚性要求，与一阶张拉整体相比承载能力也就更大。
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