公开(公告)号：CN113665773B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202110907537.6

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 侯恕萍 ,  张键 ,  弓海霞 ,  连弘泰 ,  孟凡策 ,  谭博文 ,  李玉壮 ,  张泽江

IPC: B63H11/02 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种收/扩喷射驱动的微小型水下仿生软体吸附机器人，包括吸附模块、中部收/扩驱动模块和矢量喷射模块，中部收/扩驱动模块驱动下部的矢量喷射模块进行有规律的吸水和喷水，从而产生持续的推进力使机器人游动。矢量喷射模块还可以控制喷水的方向实现转向，增加机器人的机动性。中部收/扩驱动模块的外部的弹性模在驱动下有规律地进行着缓慢吸水、快速喷水的动作，不断地提供前进的推动力，三个舵机26通过控制各自的转角来改变喷嘴的姿态，改变水流喷射的方向进行机器人的转向，最终实现机器人在水中的自由快速游动。当机器人靠近目标物体后，吸附模块就会牢牢地吸附在上面，提高水下软体机器人的整体游动速度和效率。

公开(公告)号：CN113635318A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110908286.3

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 侯恕萍 ,  连弘泰 ,  弓海霞 ,  常洪林 ,  谭博文 ,  孟凡策 ,  李玉壮 ,  张键

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种基于记忆合金驱动的软体浮游机器人，包括多功能头部、与多功能头部连接的至少三个驱动模块，多功能头部包括半圆形的头部外壳、与头部外壳连接的头部连接板、设置在头部外壳与头部连接板之间的发射信号功能模块以及电源、设置在头部外壳中心处的磁铁，每个驱动模块包括两个连接板、设置在两个连接板中心之间的球铰结构、等间距设置在两个连接板之间的至少四个记忆合金弹簧，相邻两个驱动模块共用一个连接板，与多功能头部连接的驱动模块的连接板为头部连接板，在驱动模块外部包裹有软体外壳。本发明利用多个关节在水中摆动，驱动装置体积更小，需携带的供电电源也更小，有益于对机器人整体进行质量的减轻。