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公开(公告)号：CN117748996A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311767074.3
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种无刷直流电机调速装置及调速方法，解决了PID控制器自身缺陷对调速装置性能的不利影响的问题，属于电机领域。本发明以一个控制周期时间内的能量平衡关系为控制判据，计算在当前控制周期内调速主电路注入无刷直流电机的电能Win、无刷直流电机定子相等效电感的期望储能变化差值ΔWLref、无刷直流电机转子动能的变化差值ΔE、在当前控制周期内三相定子绕组电阻消耗能量WR和当前控制周期内总负载转矩所消耗的能量WLoad，得到判据Criterion＝Win‑ΔWLref‑ΔE‑WR‑WLoad，当Criterion＜0且转子所在扇区为导通状态，驱动调速主电路为无刷直流电机的定子绕组提供电能，否则，驱动调速主电路停止为无刷直流电机的定子绕组提供电能。
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公开(公告)号：CN103968781B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410216216.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于构造边的高精度快速相位解缠方法。包括以下几个步骤：利用三步相移法投射三幅光栅图像，用相机分别捕获，得到由包裹相位图；计算产生质量图；在质量图上，由相邻两像素质量值构造水平与竖直权值边；初始化各个像素点的状态；删除冗余的权值边；进行像素点的相位解缠。本发明通过优化权值边的数量，降低了数据处理的规模，节省了解缠时间。本发明的相位解缠方法具有精度高、效率高、抗干扰能力强的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103968781A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216216.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于构造边的高精度快速相位解缠方法。包括以下几个步骤：利用三步相移法投射三幅光栅图像，用相机分别捕获，得到由包裹相位图；计算产生质量图；在质量图上，由相邻两像素质量值构造水平与竖直权值边；初始化各个像素点的状态；删除冗余的权值边；进行像素点的相位解缠。本发明通过优化权值边的数量，降低了数据处理的规模，节省了解缠时间。本发明的相位解缠方法具有精度高、效率高、抗干扰能力强的特点。
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公开(公告)号：CN104143210B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410373145.6
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺度法向特征点云配准方法。读入由点云获取设备采集的目标点云和源点云两视角点云；计算点的三个尺度半径邻域的曲率，从目标点云和源点云中抽取关键点；计算每一个关键点在不同尺度半径邻域的法向量角度偏差和曲率，构成关键点的特征描述子，得到目标点云关键点特征向量集和源点云关键点特征向量集；根据关键点特征描述子的相似程度，确定目标点云关键点和源点云关键点的对应关系；去除错误的对应关系，获得精确对应关系；对精确对应关系使用聚类分析方法进行精简，得到分布均匀的对应关系；对最终的对应关系进行奇异值分解得到刚体变换矩阵。本发明特征计算数据量少，计算效率和计算精度高，为实时高精度点云配准奠定了基础。
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公开(公告)号：CN103913128B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410087942.8
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明属于计算机测量技术领域，具体涉及一种基于质量图区域分割的快速相位展开方法。本发明通过摄像机捕获处理得到包裹相位图；根据包裹相位图计算质量图；使用相位微分差分算法对质量图进行滤波；自动获得区域分割阈值；利用得到的阈值将包裹相位图分成优先级不同的区域；采用简单路径跟踪相位展开算法完成区域的相位展开；进行相位展开；按照优先级从高到低的顺序，将相位展开后的组合并。本发明基于区域分割的简单路径跟踪相位展开算法，能够在尽量不降低相位展开精度的前提下提高相位展开的速度。该方法满足结构光视觉三维测量的高精度，快速解缠，抗噪声干扰等要求。
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公开(公告)号：CN104143210A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410373145.6
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺度法向特征点云配准方法，其特征在于:读入由点云获取设备采集的目标点云和源点云两视角点云；计算点的三个尺度半径邻域的曲率，根据目标函数，从目标点云和源点云中抽取关键点；计算每一个关键点在不同尺度半径邻域的法向量角度偏差和曲率，将其作为特征分量，构成关键点的特征描述子，从而得到目标点云关键点特征向量集和源点云关键点特征向量集；根据关键点特征描述子的相似程度，初步确定目标点云关键点和源点云关键点的对应关系；去除错误的对应关系，获得精确对应关系；对获得的精确对应关系使用聚类分析方法进行精简，得到分布均匀的对应关系；对最终的对应关系进行奇异值分解得到刚体变换矩阵。
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公开(公告)号：CN103913128A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410087942.8
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明属于计算机测量技术领域，具体涉及一种基于质量图区域分割的快速相位展开方法。本发明通过摄像机捕获处理得到包裹相位图；根据包裹相位图计算质量图；使用相位微分差分算法对质量图进行滤波；自动获得区域分割阈值；利用得到的阈值将包裹相位图分成优先级不同的区域；采用简单路径跟踪相位展开算法完成区域的相位展开；进行相位展开；按照优先级从高到低的顺序，将相位展开后的组合并。本发明基于区域分割的简单路径跟踪相位展开算法，能够在尽量不降低相位展开精度的前提下提高相位展开的速度。该方法满足结构光视觉三维测量的高精度，快速解缠，抗噪声干扰等要求。
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