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公开(公告)号：CN109887573B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910258140.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明面向放疗的人体胸腹表面运动预测方法涉及精密测量、肿瘤医学、统计数学等技术领域；该方法包括以下步骤：首先采集胸腹表面呼吸运动数据，再分别利用高通滤波器和低通滤波器滤除人体自身除呼吸运动外的其他运动和胸腹表面呼吸运动数据采集过程中的噪声，然后获取特征数据作为训练集，并根据特征数据预测下一组特征数据，最后根据给定的时间，预测胸腹表面呼吸运动数据；本发明面向放疗的人体胸腹表面运动预测方法采用对特征量和发生时间分别进行预测的方式，并结合特征量和发生时间与未知量发生时间的关系，来实现对未知量的预测，这样能够充分利用特征量的有序性和惯性，实现对未知量的更准确预测，有利于提高消化系统恶性肿瘤的放疗效果。
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公开(公告)号：CN118276584A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410355161.6
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出了一种利用双螺旋桨驱动的无人艇港口靠泊方法，包括以下步骤：(1)环境建图，采用代价地图法建立靠泊环境地图；(2)全局路径规划，采用A*算法生成全局靠泊规划路径，并对路径做平滑处理；(3)局部动态避障，在跟踪路径过程中，对于动态障碍物采用动态窗口法结合避障策略重新规划路径，安全驶入靠泊区域；(4)提前镇定，待无人艇提前镇定后调整艏向角完成靠泊作业。本发明在环境建模、动态避障和双螺旋桨驱动的无人艇靠泊方法等方面进行了改进,使得路径规划更加高效准确,并且能够处理复杂多障碍的环境,达到更好的规划效果，有效利用双桨无人艇通过差送控制原地调整艏向的优势，解决该类无人艇靠泊安全性和滞后性等问题。
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公开(公告)号：CN109741828B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910018164.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种放疗中人体胸腹表面区域呼吸信号周期预测方法属于肿瘤医学、精密仪器、工程技术和数学等技术领域；该方法首先构建理想单周期呼吸信号，然后进行周期延拓，得到理想多周期呼吸信号，最后对理想多周期呼吸信号进行周期提取，整个提取过程基于假想周期的数据和计算来展开，并在一个周期内即可完成周期提取；该方法方法能够准确提取理想多周期呼吸信号的周期，为准确预测呼吸运动奠定仿真实验基础。
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公开(公告)号：CN109887573A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910258140.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明面向放疗的人体胸腹表面运动预测方法涉及精密测量、肿瘤医学、统计数学等技术领域；该方法包括以下步骤：首先采集胸腹表面呼吸运动数据，再分别利用高通滤波器和低通滤波器滤除人体自身除呼吸运动外的其他运动和胸腹表面呼吸运动数据采集过程中的噪声，然后获取特征数据作为训练集，并根据特征数据预测下一组特征数据，最后根据给定的时间，预测胸腹表面呼吸运动数据；本发明面向放疗的人体胸腹表面运动预测方法采用对特征量和发生时间分别进行预测的方式，并结合特征量和发生时间与未知量发生时间的关系，来实现对未知量的预测，这样能够充分利用特征量的有序性和惯性，实现对未知量的更准确预测，有利于提高消化系统恶性肿瘤的放疗效果。
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公开(公告)号：CN109741830A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910018166.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明单双周期混合判断的胸腹表面区域呼吸信号周期预测方法属于肿瘤医学、精密仪器、工程技术和数学等技术领域；该方法首先构建理想单周期呼吸信号，然后进行周期延拓，得到理想多周期呼吸信号，最后对理想多周期呼吸信号进行周期提取，整个提取过程在数据量成二倍的两个假想周期间进行，并在两个周期内即可完成周期提取；该方法方法能够准确提取理想多周期呼吸信号的周期，为准确预测呼吸运动奠定仿真实验基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109741827B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910018163.5
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明结合双周期判断的胸腹表面区域呼吸信号周期预测方法属于肿瘤医学、精密仪器、工程技术和数学等技术领域；该方法首先构建理想单周期呼吸信号，然后进行周期延拓，得到理想多周期呼吸信号，最后对理想多周期呼吸信号进行周期提取，整个提取过程在数据量相同的两个假想周期间进行，并在两个周期内即可完成周期提取；该方法方法能够准确提取理想多周期呼吸信号的周期，为准确预测呼吸运动奠定仿真实验基础。
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公开(公告)号：CN109741831B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910018175.8
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明基于方差计算的人体胸腹表面区域呼吸信号周期预测方法属于肿瘤医学、精密仪器、工程技术和数学等技术领域；该方法首先构建理想单周期呼吸信号，然后进行周期延拓，得到理想多周期呼吸信号，最后对理想多周期呼吸信号进行周期提取，整个提取过程基于每个假想周期的方差计算来展开；该方法方法能够准确提取理想多周期呼吸信号的周期，为准确预测呼吸运动奠定仿真实验基础。
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公开(公告)号：CN109741830B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910018166.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明单双周期混合判断的胸腹表面区域呼吸信号周期预测方法属于肿瘤医学、精密仪器、工程技术和数学等技术领域；该方法首先构建理想单周期呼吸信号，然后进行周期延拓，得到理想多周期呼吸信号，最后对理想多周期呼吸信号进行周期提取，整个提取过程在数据量成二倍的两个假想周期间进行，并在两个周期内即可完成周期提取；该方法方法能够准确提取理想多周期呼吸信号的周期，为准确预测呼吸运动奠定仿真实验基础。
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公开(公告)号：CN109741829B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910018165.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明结合三周期判断的胸腹表面区域呼吸信号周期预测方法属于肿瘤医学、精密仪器、工程技术和数学等技术领域；该方法首先构建理想单周期呼吸信号，然后进行周期延拓，得到理想多周期呼吸信号，最后对理想多周期呼吸信号进行周期提取，整个提取过程在数据量相同的三个假想周期间进行，并在三个周期内即可完成周期提取；该方法方法能够准确提取理想多周期呼吸信号的周期，为准确预测呼吸运动奠定仿真实验基础。
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公开(公告)号：CN109741831A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910018175.8
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明基于方差计算的人体胸腹表面区域呼吸信号周期预测方法属于肿瘤医学、精密仪器、工程技术和数学等技术领域；该方法首先构建理想单周期呼吸信号，然后进行周期延拓，得到理想多周期呼吸信号，最后对理想多周期呼吸信号进行周期提取，整个提取过程基于每个假想周期的方差计算来展开；该方法方法能够准确提取理想多周期呼吸信号的周期，为准确预测呼吸运动奠定仿真实验基础。
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