-
公开(公告)号：CN107538490A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710744989.0
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人足端的位置传感器感知摆动腿落地；根据摆动腿落地生成的落脚点相对于其余三个支撑腿落脚点位置计算出当前支撑腿足端所处的地形参数；根据得到的地形参数调整四足机器人躯体的位姿来适应当前地形；根据调整好的四足机器人位姿来进行下一次摆动腿的确定，重复以上步骤，直至四足机器人到达设定的目标点。本发明通过本体上的位置传感器与四个足端的位置确定出地形参数，从而调整出适合当前地形的躯体位姿，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107153356A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710407284.X
申请日：2017-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种液压驱动关节型足式机器人关节间解耦控制方法，将机、液共同耦合作为液压驱动关节型足式机器人耦合行为进行研究，建立机器人腿部关节间的耦合模型；计算腿部关节各支路的耦合度，研究液压驱动关节型足式机器人关节间的耦合特性；根据液压驱动关节型足式机器人腿部关节间的耦合关系，将机器人各运动支链的机构动力学耦合力经过雅可比矩阵变换分解到各关节的液压伺服驱动系统，并将其作为液压系统的干扰力，然后再对电液伺服系统进行解耦控制，以便消除整个机器人系统的交联耦合影响。本发明将机、液共同耦合作为机器人耦合行为进行研究，设计解耦控制方案，提高机器人的控制精度，保持系统具有良好的控制性能，推动液压驱动关节型足式机器人动态性能和自动化水平的提升。
-
公开(公告)号：CN105538325A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511010705.2
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法，该方法包括PID神经网络解耦控制、神经网络模型参考解耦控制和预测控制。步骤为：设定好系统无耦合情况下的参考模型，然后训练神经网络控制器，使系统的输出能够跟随参考模型的输出；同时，利用神经网络模型预测，根据被控对象当前和之前的输入输出数据，预测系统下一步的输出；最后根据预测输出与给定的参考输出在线修正神经网络的权值，以使神经网络解耦控制器的优化指标达到极小，实现解耦控制目的。本发明能够有效地降低机器人各关节之间的耦合影响，实现机器人各关节的解耦控制。
-
公开(公告)号：CN105538325B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201511010705.2
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节解耦控制方法，该方法包括PID神经网络解耦控制、神经网络模型参考解耦控制和预测控制。步骤为：设定好系统无耦合情况下的参考模型，然后训练神经网络控制器，使系统的输出能够跟随参考模型的输出；同时，利用神经网络模型预测，根据被控对象当前和之前的输入输出数据，预测系统下一步的输出；最后根据预测输出与给定的参考输出在线修正神经网络的权值，以使神经网络解耦控制器的优化指标达到极小，实现解耦控制目的。本发明能够有效地降低机器人各关节之间的耦合影响，实现机器人各关节的解耦控制。
-
公开(公告)号：CN107015476A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710190808.4
申请日：2017-03-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明属于电液伺服系统控制领域，涉及到一种电液伺服系统力/位协同控制方法。该方法实施过程中先通过对电液伺服系统的阀控缸在工作过程中的位置输出信号和力输出信号进行分析，采用在位置控制的基础上增加力的外环控制做为前馈补偿，并设计PID控制器和自适应模糊神经网络控制器分别对位置控制部分和力控制部分进行单独控制，最终实现电液伺服系统的位置信号和力信号的协同控制。本发明的目的是为了减小电液伺服系统的工作过程中由于受力所造成振动和冲击，提高系统的定位精度和稳定性。步骤为：位置控制部分通过位移传感器测得阀控缸的位置输出信号，并将其反馈到位置信号输入部分与输入信号对比，获得位置偏差信号；力控制部分通过力传感器测得阀控缸的力输出信号，并将其反馈给力输入部分与力输入信号做比较，获得相应的力偏差信号；最后将位置控制部分的偏差信号和力控制部分的偏差信号相加（即相当于将力偏差信号作为前馈补偿），作为整个阀控缸的位置期望输入偏差信号，阀控缸利用增量控制来动态的调节阀控缸的位置信号和力信号，并最终完成对电液伺服系统位置和力的协同控制。
-
公开(公告)号：CN206071978U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201620443758.7
申请日：2016-05-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种足式机器人腿部液压驱动回路系统，该液压系统主要包括油箱、液压泵、滤油器、伺服阀、液压缸、节流阀、单向阀、卸荷阀、溢流阀、冷却器、测量计、压力传感器、蓄能器，由它们分别组成进油回路、回油回路、卸荷回路和调压回路；所述液压泵为轴向柱塞恒压变量泵，以提高液压系统的效率，减小液压系统的体积和重量；所述伺服阀为性能高且体积小的流量阀以提高控制精度和响应速度；所述液压缸为非对称缸，可以满足机器人在重载荷下快速行走的需求。本实用新型在回路中合理运用伺服阀、卸荷阀、蓄能器等，使流量分配合理，制动迅速，运动冲击小，电液伺服控制能够提高足式步行机器人的控制精度，满足机器人的运动要求。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.019 seconds)
