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公开(公告)号：CN115649356A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211386185.5
申请日：2022-11-07
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电机波浪传感器的浮标，包括波浪传感器和信号采集单元；所述波浪传感器包括漂浮结构和设置于所述漂浮结构内部的若干同轴设置的发电单元；所述发电单元包括基板、铜电极对和聚四氟乙烯小球；所述基板设置有若干凹槽，所述铜电极对贴覆于所述凹槽表面，包括沿所述凹槽轴向间隔设置两片铜电极，每一个所述凹槽内设置若干所述聚四氟乙烯小球；所述信号采集单元设置于所述漂浮结构内部，包括stm32控制器、温湿度传感器、4G模块和GPS模块。本发明能够实现对海面信息的实时监测和数据采集。
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公开(公告)号：CN115265878A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210923853.7
申请日：2022-08-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电机的仿生触觉传感器，涉及摩擦纳米触觉传感技术领域，主要包括弹性凸起状密封前盖、带透气孔铝膜、导电油墨印刷电极FEP膜、弹性密封后盖；其中弹性凸起状密封前盖和弹性密封后盖共同构成密封环境，将铝模和FEP膜密封其中，弹性凸起前盖在其凸起处内侧形成一个气室；FEP膜固定于弹性密封后盖内侧，背部印刷导电油墨，可随弹性后盖活动；铝模固定于弹性凸起装密封前盖内侧，分布有透气孔。本发明结构合理，电信号稳定，可以持续的对外界进行感知，对于需要稳定感知外界的情况具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114802511A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210331403.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种面向船体检测的智能爬壁机器人，包括：机器人的机身、与机身连接的多条机械腿以及设置在机械腿上的电磁铁；机身上还设置有用于整机控制的控制模块以及对船体检测的检测单元；机械腿的一端与机身相连接，另一端与电磁铁连接；机械腿为两节式，两节腿部之间通过舵机连接；其中，一节机械腿部通过舵机与机身相连，机械腿的末端设置有失电型电磁铁；失电型电磁铁为通电消磁。本发明采用新型的吸附技术，放弃了现有的吸附技术，创新性的采用了失电型电磁铁吸附方式。既达到了船体表面的爬壁需求，又在节能、安全、高效方面做出了巨大进步。通过在爬壁机器人上集成多项设备，将其成为能承担多项任务的船体多功能智能检测爬壁机器人。
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公开(公告)号：CN114215686A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111522160.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种利用正反转叶片收集风能的摩擦纳米发电机装置及其工作方法，包括正反转双叶片和转盘式摩擦纳米发电机，正反转双叶片包括外叶片和内叶片，在不同方向吹来的风的作用下进行相对转动；转盘式摩擦纳米发电机包括第一转盘和第二转盘，第一转盘随外叶片转动，与外叶片连接的整体内部形成容纳空间；第二转盘随内叶片转动，与内叶片连接位于容纳空间内；第一转盘的顶部和底部的内表面均设有第一发电单元，第二转盘的顶部和底部的外表面均设有第二发电单元，位于顶部和底部的第一发电单元和第二发电单元在转动过程中进行摩擦发电。本发明可提高风能利用率，可在较小的体积下收集更多的风能。
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公开(公告)号：CN113212589A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110644078.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮足式机器人腿部结构，包括：连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、舵机，T字连接块、足轮、齿轮、连接轴、磁吸装置和控制模块；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ分别通过一个直流无刷电机驱动工作；所述T字连接块包括水平部和竖直部；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ连接于所述T字连接块水平部，所述舵机固定安装于所述T字连接块，所述磁吸装置固定安装于所述T字连接块竖直部的底部；所述连杆Ⅱ底部设置轮齿结构，所述轮齿结构与所述齿轮相互啮合；所述足轮通过足轮支架安装于所述T字连接块水平部；所述足轮通过电机Ⅰ驱动工作；所述电机Ⅰ、所述直流无刷电机和所述磁吸装置均与所述控制模块电连接。本发明解决了现有四足机器人存在的稳定性和耐用性等技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113183161A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110461402.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种可变形磁吸机器人及其在船舱检测中的工作方法，所述机器人包括可折叠腿部结构、足底爪式磁吸模块、轮式驱动模块、控制模块和框架；所述框架包括机器人主体；所述可折叠腿部结构包括上腿部和下腿部；所述上腿部通过两个电机Ⅰ与所述机器人主体相连接；所述上腿部与所述下腿部通过电机Ⅱ连接；所述足底爪式磁吸模块包括橡胶足底和爪式结构；所述爪式结构包括相对设置的两块侧部电磁铁以及一块内部电磁铁；所述轮式驱动模块包括轮和电机Ⅲ；所述控制模块分别与所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述侧部电磁铁和所述电机Ⅲ电连接。本发明解决了现有的轮式磁吸机器人存在移动效率低，控制精度低以及检测效率低等问题。
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公开(公告)号：CN116185047A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211600931.6
申请日：2022-12-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种基于群聚行为的多水下机器人协同控制方法，具体包括以下步骤：步骤一、将水下机器人下水调试；步骤二、获取每个水下机器人与邻居水下机器人的距离；步骤三、将水下机器人i感知半径范围内的空间区域由内至外依次划分为碰撞区、一致区和吸引区；若水下机器人i的碰撞区内有邻居机器人，则进入步骤四，否则直接进入步骤五；步骤四、根据处于碰撞区的邻居机器人更新下一时刻水下机器人i的位置和速度方向角度；步骤五、根据处于吸引区和一致区的邻居机器人更新下一时刻水下机器人i的位置和速度方向角度；步骤六、计算集群的全局一致性φ。本发明能够使水下机器人集群从松散状态迅速自组织聚集形成稳定的集群，保持队形航行。
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公开(公告)号：CN113212589B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110644078.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮足式机器人腿部结构，包括：连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、舵机，T字连接块、足轮、齿轮、连接轴、磁吸装置和控制模块；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ分别通过一个直流无刷电机驱动工作；所述T字连接块包括水平部和竖直部；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ连接于所述T字连接块水平部，所述舵机固定安装于所述T字连接块，所述磁吸装置固定安装于所述T字连接块竖直部的底部；所述连杆Ⅱ底部设置轮齿结构，所述轮齿结构与所述齿轮相互啮合；所述足轮通过足轮支架安装于所述T字连接块水平部；所述足轮通过电机Ⅰ驱动工作；所述电机Ⅰ、所述直流无刷电机和所述磁吸装置均与所述控制模块电连接。本发明解决了现有四足机器人存在的稳定性和耐用性等技术问题。
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公开(公告)号：CN113428253A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110642403.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/024 , B60P3/11 , B64C39/02 , B25J11/00 , B25J5/00 , G01S17/88 , H04N5/225
Abstract: 本发明提供一种地空协同检测机器人及船舱检测方法，所述机器人包括轮足混合动力机构和无人机；所述轮足混合动力机构包括机器人主体、移动模块、传感器模块Ⅰ、通讯模块和电力模块；所述移动模块包括安装于所述机器人主体上的四个腿部结构；所述传感器模块Ⅰ包括激光雷达和摄像头Ⅰ，所述摄像头可以度旋转；所述传感器模块Ⅰ与所述通讯模块电连接；所述通讯模块包括能够与所述无人机通信的信号收发端；所处电力模块包括电池和无线充电装置；所述电池用于为所述轮足混合动力结构进行充电；所述无线充电装置用于为所述无人机充电。本发明可以更好地适应各种各样的密闭空间。
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公开(公告)号：CN115265878B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210923853.7
申请日：2022-08-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电机的仿生触觉传感器，涉及摩擦纳米触觉传感技术领域，主要包括弹性凸起状密封前盖、带透气孔铝膜、导电油墨印刷电极FEP膜、弹性密封后盖；其中弹性凸起状密封前盖和弹性密封后盖共同构成密封环境，将铝模和FEP膜密封其中，弹性凸起前盖在其凸起处内侧形成一个气室；FEP膜固定于弹性密封后盖内侧，背部印刷导电油墨，可随弹性后盖活动；铝模固定于弹性凸起装密封前盖内侧，分布有透气孔。本发明结构合理，电信号稳定，可以持续的对外界进行感知，对于需要稳定感知外界的情况具有重要意义。
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