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公开(公告)号：CN113183161A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110461402.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种可变形磁吸机器人及其在船舱检测中的工作方法，所述机器人包括可折叠腿部结构、足底爪式磁吸模块、轮式驱动模块、控制模块和框架；所述框架包括机器人主体；所述可折叠腿部结构包括上腿部和下腿部；所述上腿部通过两个电机Ⅰ与所述机器人主体相连接；所述上腿部与所述下腿部通过电机Ⅱ连接；所述足底爪式磁吸模块包括橡胶足底和爪式结构；所述爪式结构包括相对设置的两块侧部电磁铁以及一块内部电磁铁；所述轮式驱动模块包括轮和电机Ⅲ；所述控制模块分别与所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述侧部电磁铁和所述电机Ⅲ电连接。本发明解决了现有的轮式磁吸机器人存在移动效率低，控制精度低以及检测效率低等问题。
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公开(公告)号：CN112092997B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011027003.6
申请日：2020-09-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种水下船体清洗机器人的清洗装置及其工作方法，所述的清洗装置，包括空化射流清洗模块、转刷清洗模块、控制模块和框架；所述的空化射流清洗模块安装在首部的底下；所述的转刷清洗模块包括两个转刷清洗轮，两个转刷清洗轮横向并排安装在主体的底下。本发明采用采用空化射流清洗与转刷清洗混合使用的清洗方式，先进行空化射流清洗，清除大型附着物，再进行转刷清洗，清除小型附着物，混合式清洗具有更高的清洗效率，同时转刷清洗轮相比转刷筒有更大的清洗范围，有效的清除船体附着物可以降低船舶燃油损耗，避免物种入侵。本发明采用高强度空化射流喷嘴与空化射流喷嘴连接管，具有清洗范围广，清洗效率高，装配灵活等优点。
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公开(公告)号：CN110715495B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201911025425.7
申请日：2019-10-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种高压摩擦纳米发电除霜装置，包括交流电机、摩擦纳米发电机、倍压整流电路和蒸发器的翅片；所述交流电机的一端安装摩擦纳米发电机，所述摩擦纳米发电机的输出端经倍压整流电路连接到蒸发器的翅片。由于本发明采用摩擦纳米发电机技术，输出的电流为微安级别，与高压逆变器产生的安培级别的电流相比，差了6个数量级，因此在产生的功耗上，摩擦纳米发电机技术消耗更少，选择高压摩擦除霜装置消耗的能量远远小于逆变器消耗的能量。由于本发明采用摩擦纳米发电技术，在转速为400rpm下获得的电流为100μA，对人体无危害。本发明相比逆变器来说更为轻便，可随身携带；与高压逆变器相比大大降低了成本。
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公开(公告)号：CN112124516A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011024668.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/075 , B62D55/265 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水下船体清洗机器人的控制系统及其工作方法，所述的控制系统包括数据采集模块、控制模块和上位机；所述的控制模块通过数据线分别与数据采集模块、履带模块、空化射流清洗模块、转刷清洗模块和驱动模块连接，控制模块通过电力载波线与上位机连接；所述的数据采集模块包括摄像头、惯性导航平台、陀螺仪和压力传感器；所述的控制模块安装在密封控制舱内部，包括主控制器、故障保护协处理器、信息处理器和电力载波通信模块A。本发明可以在水中接近船体表面时自动靠近并进行吸附，同时在清洗过程中可以自主规划清洗路径，根据海流强度自主进行吸附力调整，解决了因操作员反应速度慢而导致机器人清洗不灵活的问题。
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公开(公告)号：CN111976912A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202011024657.3
申请日：2020-09-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人及其工作方法，所述的机器人包括履带模块、空化射流清洗模块、转刷清洗模块、驱动模块、控制模块和框架；所述的履带模块有两个，分别安装在主体的左右两侧；所述的空化射流清洗模块安装在首部的底下；所述的转刷清洗模块安装在主体的的底下。本发明的履带结构能带来更高的稳定性。本发明采用垂直推进器、永磁铁与电磁铁的组合使用方式，既能提供稳定的吸附力，也能解决永磁铁履带难以脱离金属壁面的难题。本发明采用采用空化射流清洗与转刷清洗混合使用的清洗方式，先进行空化射流清洗，清除大型附着物，再进行转刷清洗，清除小型附着物，混合式清洗具有更高的清洗效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110715495A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911025425.7
申请日：2019-10-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种高压摩擦纳米发电除霜装置，包括交流电机、摩擦纳米发电机、倍压整流电路和蒸发器的翅片；所述交流电机的一端安装摩擦纳米发电机，所述摩擦纳米发电机的输出端经倍压整流电路连接到蒸发器的翅片。由于本发明采用摩擦纳米发电机技术，输出的电流为微安级别，与高压逆变器产生的安培级别的电流相比，差了6个数量级，因此在产生的功耗上，摩擦纳米发电机技术消耗更少，选择高压摩擦除霜装置消耗的能量远远小于逆变器消耗的能量。由于本发明采用摩擦纳米发电技术，在转速为400rpm下获得的电流为100μA，对人体无危害。本发明相比逆变器来说更为轻便，可随身携带；与高压逆变器相比大大降低了成本。
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公开(公告)号：CN110417186A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910722487.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁-摩擦纳米水流发电装置，包括外壳、转子、定子、永磁铁、线圈、旋转轴、涡轮和外部电路；所述外壳、线圈、永磁铁和旋转轴组成电磁发电机。所述外壳的两端的各安装一个摩擦纳米发电机，所述摩擦纳米发电机包括定子、转子、特氟龙膜和铜电极膜，所述铜电极膜与特氟龙膜的表面相互接触。由于本发明采用摩擦纳米发电技术，在转速为10r/min下可以产生200V左右的的电压，增益了电磁发电的输出电压，二者合并输出的电流可达到毫安级，足以为多数传感器元件供电。由于本发明的摩擦纳米发电机和电磁发电机均通过同一个旋转轴连接，保证了角速度相同，从而使得两种发电方式的输出电流相位相同。
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公开(公告)号：CN112092996A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011024671.3
申请日：2020-09-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种水下船体清洗机器人的吸附和驱动装置及其工作方法，所述的装置包括履带模块和驱动模块、控制模块和框架；所述的履带模块有两个，分别安装在主体的左右两侧；所述的履带模块内部固定安装电磁铁，所述的电磁铁通过控制线与控制模块连接；所述的履带模块的橡胶履带外表面凹齿处固定安装永磁铁；所述的驱动模块包括五个垂直推进器、两个纵向推进器和一个侧向推进器。本发明的履带表面与船体表面接触面积大，不易打滑，相对轮式结构履带结构能带来更高的稳定性。本发明采用永磁铁与电磁铁搭配使用方式，永磁铁提供稳定吸附力，通过控制电磁铁的磁力大小与磁力方向来解决永磁铁履带难以脱离金属壁面的难题。
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公开(公告)号：CN108711312A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810505166.7
申请日：2018-05-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于BP神经网络的船舶与静态物标碰撞风险预判方法。本发明方法，包括：S1、AIS接收机对船舶的静态信息、动态信息和航行相关信息进行采集并对所得数据进行储存；S2、训练T时刻的神经网络模型；S3、通过T时刻的神经网络模型，预测T+N时刻的船舶船位点，通过对新的训练数据样本集进行迭代训练，依次预测下一时间段船舶的船位点；S4、基于各时刻的船舶船位点获得船舶边界点；S5、分析船舶途经区域是否与电子航道图上的静态物标产生交叉判断碰撞风险。本发明方法通过让船舶学习历史航迹，基于前一时间段的数据点，构建出一个更符合实际运动过程的模型，考虑了船舶的船长船宽，以此来预判碰撞风险，与实际情况更为接近，精度更大。
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公开(公告)号：CN111360855B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010252380.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种一种机械抓手的旋转夹紧系统，包括旋转夹紧装置和动力装置，所述旋转夹紧装置的空心主轴与机械臂前端刚性连接，所述动力装置安装于旋转夹紧装置斜后方、机械臂首端侧方，动力装置的输出轴与间歇性齿轮连接；所述间歇性齿轮与旋转外壳咬合，驱动旋转外壳旋转运动。本发明主要利用机械抓手尾部的旋转外壳和夹具安装轴套，带动其内部的旋转夹具旋转运动，高强度弹簧的形变形成旋紧运动，进而形成旋转夹具夹紧和释放动作，从而结合机械结构，将旋转夹具旋出旋进，夹取物体更加稳定，与被夹物体的接触受力均匀，可夹紧物体的尺寸可选范围也比较大，同样的可控性也会比传统的机械抓手更高。
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