公开(公告)号：CN115474513A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211354628.2

申请日：2022-11-01

Applicant: 浙江宏业装备科技有限公司 ,  杭州自动化技术研究院传感技术有限公司

Inventor： 颜卫兵 ,  卜琰 ,  王建华 ,  陈军 ,  莫铖扬 ,  汪高乾 ,  杨波 ,  卜熹珣 ,  徐金珂

IPC: A01G18/70 ,  A01G18/80 ,  A01D91/04 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 为使自动化蘑菇采摘机器人适应高密度蘑菇采摘环境，实现高品质双孢菇自动化采摘，本发明提供了一种采摘装置、末端执行器、采摘机架与采摘方法。实现了蘑菇的自动定位，避开相邻蘑菇进行目标的切割采摘，以及蘑菇梗的切割分离，结构简单高效，易于投入生产。

公开(公告)号：CN115474513B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202211354628.2

申请日：2022-11-01

Applicant: 浙江宏业装备科技有限公司 ,  杭州自动化技术研究院传感技术有限公司

Inventor： 颜卫兵 ,  卜琰 ,  王建华 ,  陈军 ,  莫铖扬 ,  汪高乾 ,  杨波 ,  卜熹珣 ,  徐金珂

IPC: A01G18/70 ,  A01G18/80 ,  A01D91/04 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 为使自动化蘑菇采摘机器人适应高密度蘑菇采摘环境，实现高品质双孢菇自动化采摘，本发明提供了一种采摘装置、末端执行器、采摘机架与采摘方法。实现了蘑菇的自动定位，避开相邻蘑菇进行目标的切割采摘，以及蘑菇梗的切割分离，结构简单高效，易于投入生产。

公开(公告)号：CN220799159U

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202322682998.5

申请日：2023-10-07

Applicant: 杭州自动化技术研究院传感技术有限公司

Inventor： 包永强 ,  王建华 ,  陈军 ,  卜琰 ,  邵斌 ,  谢谦

IPC: A01D46/28 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型提供了一种葡萄采摘机器人的末端执行装置，属于葡萄采摘自动化技术领域。解决了现有末端执行装置体积大，不容易在狭小空间内采摘葡萄的问题。本葡萄采摘机器人的末端执行装置包括固定连接件和深度相机，固定连接件上还设有剪断穗梗的剪切机构和夹持住穗梗的夹持机构，夹持机构位于剪切机构下方，剪切机构包括电机、减速器、驱动齿轮、左刀片、右刀片，左刀片固定在固定连接件上，右刀片转动连接在左刀片上且右刀片尾部具有齿轮结构，电机的输出轴与减速器动力连接，减速器的输出轴与驱动齿轮固定，驱动齿轮与齿轮结构啮合。本装置能够精准采摘葡萄，采摘效率高，降低了人工劳动强度。