-
公开(公告)号：CN103069713B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201280002287.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: H02P6/24 , G05B9/02 , G05B19/402 , H02P3/26 , H02P29/032 , H02P29/04
Abstract: 在本发明的电机控制装置中，移动指令生成部检测由紧急停止指示部指示紧急停止的情况，当停止从移动指令生成部向伺服控制部送出移动指令时，由偏差修正部计算修正值，将构成伺服控制部的位置控制部内的偏差计数部的值置换为该修正值而继续控制。偏差修正部输出的修正值利用位置控制部输出的速度指令值根据紧急停止之前的值与位置增益的值而进行计算。偏差计数部求出移动指令生成部的输出与输出关于电机的信息的处理部的输出之间的偏差。
-
公开(公告)号：CN101134314A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200710149766.6
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供一种控制机械手的方法，通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到顺应性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到顺应性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
-
公开(公告)号：CN1771114A
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：CN200480009285.X
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100592967C
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200710149767.0
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供一种控制机械手的方法及设备。通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到顺应性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到顺应性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
-
公开(公告)号：CN100584547C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200710149766.6
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供一种控制机械手的方法，通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到顺应性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到顺应性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
-
公开(公告)号：CN103069713A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201280002287.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: H02P6/24 , G05B9/02 , G05B19/402 , H02P3/26 , H02P29/032 , H02P29/04
Abstract: 在本发明的电机控制装置中，移动指令生成部检测由紧急停止指示部指示紧急停止的情况，当停止从移动指令生成部向伺服控制部送出移动指令时，由偏差修正部计算修正值，将构成伺服控制部的位置控制部内的偏差计数部的值置换为该修正值而继续控制。偏差修正部输出的修正值利用位置控制部输出的速度指令值根据紧急停止之前的值与位置增益的值而进行计算。偏差计数部求出移动指令生成部的输出与输出关于电机的信息的处理部的输出之间的偏差。
-
公开(公告)号：CN100413657C
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200480009285.X
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
-
公开(公告)号：CN101134315A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200710149767.0
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.029 seconds)
