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公开(公告)号：CN102036789B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN200980118477.7
申请日：2009-05-20
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B2219/37344 , G05B2219/37525 , G05B2219/41372 , G05B2219/45104
Abstract: 本发明提供的机器人的异常判定方法，在作为N个(N为正整数)电动机输出转矩平均值τmA的移动平均值的电动机输出转矩移动平均值τmAA超过第一异常判定基准值τmth，作为N个外力转矩平均值τdA的移动平均值的外力转矩移动平均值τdAA超过第二异常判定基准值τdth时，判定为异常，这样就不需要测定、存储基准数据，即可在生产线工作过程中进行异常判定。
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公开(公告)号：CN102036789A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200980118477.7
申请日：2009-05-20
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B2219/37344 , G05B2219/37525 , G05B2219/41372 , G05B2219/45104
Abstract: 本发明提供的机器人的异常判定方法，在作为N个(N为正整数)电动机输出转矩值τmA的平均值的电动机输出转矩平均值τmAA超过第一异常判定基准值τmth，作为N个外力转矩推定值τdA的平均值的外力转矩推定平均值τdAA超过第二异常判定基准值τdth时，判定为异常，这样就不需要测定、存储基准数据，即可在生产线工作过程中进行异常判定。
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公开(公告)号：CN1839009A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200580000721.1
申请日：2005-06-27
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B23K9/125 , B23K9/0671 , B23K9/173
Abstract: 在常规的熔化极型焊接方法中，由于需要机械手的逆动操作，就需要额外的反应时间以及加速和减速的时间，同时，由于焊丝的供给速度不能赶上焊丝的熔化速度，因而扩大了电弧的长度，导致不稳定的电弧。在按照本发明的熔化极型焊接方法中，在供给焊丝(1)时，焊炬(4)被机械手(9)在该焊炬(4)被拉离基体金属(7)的方向上移动，使得初始电弧在焊丝(1)与基体金属(7)分离时产生。这不仅去除了机械手(9)的逆动操作的需要，从而减少了浪费的时间进而减少了生产流程时间，而且稳定了焊接起始部分的电弧，从而有效地减少了“意外停止”。
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公开(公告)号：CN100462176C
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200580000721.1
申请日：2005-06-27
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B23K9/125 , B23K9/0671 , B23K9/173
Abstract: 在常规的熔化极型焊接方法中，由于需要机械手的逆动操作，就需要额外的反应时间以及加速和减速的时间，同时，由于焊丝的供给速度不能赶上焊丝的熔化速度，因而扩大了电弧的长度，导致不稳定的电弧。在按照本发明的熔化极型焊接方法中，在供给焊丝(1)时，焊炬(4)被机械手(9)在该焊炬(4)被拉离基体金属(7)的方向上移动，使得初始电弧在焊丝(1)与基体金属(7)分离时产生。这不仅去除了机械手(9)的逆动操作的需要，从而减少了浪费的时间进而减少了生产流程时间，而且稳定了焊接起始部分的电弧，从而有效地减少了“意外停止”。
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公开(公告)号：CN101134314A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200710149766.6
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供一种控制机械手的方法，通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到顺应性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到顺应性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100537155C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200580001199.9
申请日：2005-10-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/101 , Y10T74/2063
Abstract: 工业用机器人具有第1部件、安装在第1部件上的定位部件、具有接触定位部件的接触点并相对于第1部件转动的第2部件；连结第1部件和第2部件的第1关节。显示督促设置成能够使定位部件接触接触点的状态的情况。在使定位部件接触接触点的状态下，第2部件相对第1部件相对地绕第1关节转动。把检测到第2部件的接触点接触定位部件时的第2部件的位置作为原点存储。用该方法可以防止定位部件的安装疏漏，减轻操作者的操作负担。
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公开(公告)号：CN1771114A
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：CN200480009285.X
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
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公开(公告)号：CN100413657C
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200480009285.X
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
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公开(公告)号：CN101134315A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200710149767.0
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
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公开(公告)号：CN1905982A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200580001635.2
申请日：2005-10-18
Applicant: 松下电器产业株式会社
Abstract: 一种焊接系统和自耗电极式焊接方法，其中，焊矩通过操纵器在与基材(7)分离的方向上移动，且通过在分离焊炬的方向上驱动该机械手操纵器的致动器的操作来控制焊丝对工件的速度以供应焊丝，不会产生因反向焊炬速度而造成振动。进一步地，通过利用专用分离控制系统，可在正常操作时间内不增加焊炬超调的情况下提高对移动焊炬的致动器的速度跟随性能，从而减少操纵器的加速和减速时间。
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