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公开(公告)号：CN110719825B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201880037567.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 在焊接大型框组结构物(W)的焊接装置(10)中，设置有相对于吊起装置(25)的中心对称地配置的至少2个线缆处理部(22)。线缆处理部(22)具有伸缩自如的伸缩部(31)以及收纳动力线缆(38)和信号线缆(39)的线缆收纳部(32)，伸缩部(31)的上端部被连接在起重机(20)侧，伸缩部(31)的下端部与线缆收纳部(32)连接，动力线缆(38)以及信号线缆(39)呈螺旋状地配置于伸缩部(31)的周围。
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公开(公告)号：CN110476131A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201880019955.8
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/4093 , B23K9/00 , B23K9/127 , B25J9/22 , G05B19/42
Abstract: 焊接机器人系统具备焊接机器人(1)和对焊接机器人(1)进行控制的计算机(2)。焊道通过以下的步骤确定。根据三维CAD数据中的被焊接构件的形状确定能够相互接触的第一被焊接构件与第二被焊接构件。接下来，提取第二被焊接构件的与第一被焊接构件的一个面接触并具有与该一个面的法线矢量(A)平行的法线矢量(B)的第一面(20)。然后，提取第二被焊接构件的第二面(21)，提取第一面(20)及第二面(21)共有的共有边缘(22)，与共有边缘(22)对应地确定焊道(30)而对第一被焊接构件及第二被焊接构件进行焊接。
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公开(公告)号：CN110431498A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201880019469.6
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/4093 , B23K9/127 , B25J9/10 , G05B19/4097
Abstract: 一种焊道信息的取得方法，是与焊接机器人对于作为焊接对象的两个工件进行焊接的焊道的施工条件相关的焊道信息的取得方法，其中，包括：从三维CAD数据中提取焊接两个工件的焊道的步骤；准备具有规定的三维形状的壁面判定模型的步骤；以焊道的起点或终点的至少任意一个焊接端为基准，在朝向该焊道之外的延长方向上配置壁面判定模型的步骤；判定由与两个工件不同的其他的构件所划定的壁面是否对于配置的壁面判定模型发生干扰的步骤。
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公开(公告)号：CN110475649A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201880019898.3
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J13/08 , B23K9/127 , B23K37/00 , G05B19/4093 , G05B19/4097
Abstract: 一种动作程序校正方法，其对焊接被焊接构件(W)的焊接机器人(1)的动作程序进行校正，包括：从三维CAD数据提取规定的被焊接构件(W)的数据的步骤；传感器对由焊接机器人(1)定位而配置的被焊接构件(W)进行拍摄的步骤；从所拍摄的被焊接构件(W)的数据中获取多个面的步骤；获取多个面中的具有最大面积的最大面的步骤；提取最大面上的至少两个顶点(X1、X2)的步骤；相机(12)对由焊接机器人(1)定位而配置的被焊接构件(W)进行拍摄的步骤；从所拍摄的被焊接构件(W)的图像数据中提取与两个顶点对应的两个图像内顶点的步骤；获取两个顶点(X1、X2)的坐标与两个图像内顶点的坐标的差值的步骤；以及基于差值校正使焊接机器人(1)动作的动作程序的校正的步骤。
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公开(公告)号：CN110431498B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201880019469.6
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/4093 , B23K9/127 , B25J9/10 , G05B19/4097
Abstract: 一种焊道信息的取得方法，是与焊接机器人对于作为焊接对象的两个工件进行焊接的焊道的施工条件相关的焊道信息的取得方法，其中，包括：从三维CAD数据中提取焊接两个工件的焊道的步骤；准备具有规定的三维形状的壁面判定模型的步骤；以焊道的起点或终点的至少任意一个焊接端为基准，在朝向该焊道之外的延长方向上配置壁面判定模型的步骤；判定由与两个工件不同的其他的构件所划定的壁面是否对于配置的壁面判定模型发生干扰的步骤。
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公开(公告)号：CN110475649B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201880019898.3
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J13/08 , B23K9/127 , B23K37/00 , G05B19/4093 , G05B19/4097
Abstract: 一种动作程序校正方法，其对焊接被焊接构件(W)的焊接机器人(1)的动作程序进行校正，包括：从三维CAD数据提取规定的被焊接构件(W)的数据的步骤；传感器对由焊接机器人(1)定位而配置的被焊接构件(W)进行拍摄的步骤；从所拍摄的被焊接构件(W)的数据中获取多个面的步骤；获取多个面中的具有最大面积的最大面的步骤；提取最大面上的至少两个顶点(X1、X2)的步骤；相机(12)对由焊接机器人(1)定位而配置的被焊接构件(W)进行拍摄的步骤；从所拍摄的被焊接构件(W)的图像数据中提取与两个顶点对应的两个图像内顶点的步骤；获取两个顶点(X1、X2)的坐标与两个图像内顶点的坐标的差值的步骤；以及基于差值校正使焊接机器人(1)动作的动作程序的校正的步骤。
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公开(公告)号：CN110719825A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201880037567.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 在焊接大型框组结构物(W)的焊接装置(10)中，设置有相对于吊起装置(25)的中心对称地配置的至少2个线缆处理部(22)。线缆处理部(22)具有伸缩自如的伸缩部(31)以及收纳动力线缆(38)和信号线缆(39)的线缆收纳部(32)，伸缩部(31)的上端部被连接在起重机(20)侧，伸缩部(31)的下端部与线缆收纳部(32)连接，动力线缆(38)以及信号线缆(39)呈螺旋状地配置于伸缩部(31)的周围。
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