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公开(公告)号：CN101274399B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN200810087610.4
申请日：2008-03-25
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/4061
CPC classification number: B25J9/0096 , B23K9/12 , B23K9/1272 , B25J9/1676
Abstract: 本发明的工件定位装置的控制装置，包括：动作限度线存储机构，其对工件存储比障碍物靠跟前指定的动作限度线的位置坐标；减速区间存储机构，其存储以比动作限度线更靠跟前制定的减速开始位置、和动作限度线为两端的减速区间的区间宽度；检查点存储机构，其存储对工件设定的检查点的位置坐标；检查点更新机构，其算出利用定位器动作移动的检查点的位置坐标，更新位置坐标；减速区间进入判别机构，其基于检查点的位置坐标，判别检查点是否进入了减速区间；定位器控制机构，其在判别出检查点进入了减速区间的情况下，指令定位器电动机Mp减速。通过这样的结构，能够防止固定于工件定位装置的工件与障碍物冲突。
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公开(公告)号：CN101274399A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200810087610.4
申请日：2008-03-25
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K37/047 , B23K9/32
CPC classification number: B25J9/0096 , B23K9/12 , B23K9/1272 , B25J9/1676
Abstract: 本发明的工件定位装置的控制装置，包括：动作限度线存储机构，其对工件存储比障碍物靠跟前指定的动作限度线的位置坐标；减速区间存储机构，其存储以比动作限度线更靠跟前制定的减速开始位置、和动作限度线为两端的减速区间的区间宽度；检查点存储机构，其存储对工件设定的检查点的位置坐标；检查点更新机构，其算出利用定位器动作移动的检查点的位置坐标，更新位置坐标；减速区间进入判别机构，其基于检查点的位置坐标，判别检查点是否进入了减速区间；定位器控制机构，其在判别出检查点进入了减速区间的情况下，指令定位器电动机Mp减速。通过这样的结构，能够防止固定于工件定位装置的工件与障碍物冲突。
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公开(公告)号：CN107530811A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201680024761.8
申请日：2016-04-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 在水平角焊中，抑制焊道外观不良以及焊接缺陷的产生。焊接系统将使立板和下板对接的对接部作为焊接线，使电极以焊接线为中心进行摆动，从而沿着焊接线进行焊接。在该焊接系统中，进行控制，以使得立板侧的摆动端的电弧电压成为焊接线中心位置的电弧电压以下，下板侧的摆动端的电弧电压成为焊接线中心位置的电弧电压以上，并且立板侧的摆动端的电弧电压低于下板侧的摆动端的电弧电压。
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公开(公告)号：CN102189313B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201110038221.4
申请日：2011-02-11
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 重吉正之
CPC classification number: B23K9/126 , B23K9/0956 , B23K9/1278 , B23K9/173 , B23K9/1735
Abstract: 本发明提供一种焊嘴-母材间距离的控制方法，其进行：实际焊接电流值取得工序，在规定的正式焊接条件下，由电流值测定机构测定实际焊接电流值，并由平均值算出机构算出正式焊接条件下的平均实际焊接电流值；基准电流值取得工序，由基准电流值取得机构从基准电流值收纳表中提取与正式焊接条件一致的平均实际焊接电流值并将其设定为基准电流值；电流值比较工序，由电流值比较机构对正式焊接条件下的平均实际焊接电流值和基准电流值进行比较；焊矩位置修正工序，根据电流值比较工序的比较结果，由焊矩位置修正机构对焊矩向上方向或下方向进行位置修正。通过这样的方法，即使焊接条件变更或存在设备误差的情况下，也能够将焊嘴-母材间距离控制为固定。
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公开(公告)号：CN101486123B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN200810184912.3
申请日：2008-12-23
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/127
CPC classification number: B23K9/1272
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人，其在双丝焊接时的焊缝跟踪方面，不但前行极可实现高效的跟踪追踪性，而且后行极也可实现高效的跟踪追踪性。平移修正运算部(23)利用前行极(5a)下一时刻的位置在基座坐标系∑base中的平移方向的修正量即平移修正量ΔP(t)，对前行极(5a)的目标值Plead(t)进行修正而得到一次修正目标值Plead(t)′。旋转修正运算部(24)计算出旋转修正量Δθ(t)，该旋转修正量Δθ(t)用于对因平移修正量ΔP(t)的修正而产生的围绕前行极5a的焊枪6相对于实际焊缝Lre的姿势偏差进行修正，并计算出二次修正目标值Plead(t)″，该二次修正目标值Plead(t)″通过使焊枪(6)围绕前行极(5a)仅旋转了旋转修正量Δθ(t)的方式对一次修正目标值Plead(t)′进行修正而计算出。通过二次修正目标值Plead(t)″驱动机械手(2)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107530810A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201680024005.5
申请日：2016-04-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供水平角焊方法、水平角焊系统以及程序。在水平角焊中，抑制焊道外观不良以及焊接缺陷的产生。焊接系统将对接立板与下板而成的对接部作为焊接线，使电极以该焊接线为中心摆动，沿着焊接线进行焊接。在摆动中，使电极朝向焊接行进方向的前方移动至下板侧的摆动端，当到达下板侧的摆动端时，相对于焊接行进方向朝向后方移动至立板侧的摆动端，在下板侧与立板侧重复这样的摆动的动作。
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公开(公告)号：CN101422837B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200810171002.1
申请日：2008-10-31
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/095 , B23K9/10 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC classification number: B23K9/0216 , B23K9/0953
Abstract: 本发明提供一种电弧焊接机器人的控制装置及其方法，本发明的电弧焊接机器人的控制装置具备：存储单元；控制装置；焊接条件更改位置计算单元；摆动动作控制单元，焊枪每执行1周期规定的动作模式的摆动就输出摆动1周期结束信号；焊接条件计算单元，其对更改预定焊接条件进行计算；焊接条件更改单元，每输入摆动1周期结束信号就根据更改预定焊接条件对电弧焊接机器人的焊接条件进行更改。通过这样的构成，即使是在焊接机器人进行摆动时，也可以进行连续的焊接条件的更改和高精度的电弧仿形。
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公开(公告)号：CN101157155A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710161245.2
申请日：2007-09-25
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 重吉正之
CPC classification number: B23K9/121 , B23K9/0216 , B23K9/1272
Abstract: 一种对具备焊炬、使焊炬摆动的机器人、先行电极电源及后行电极电源的串联弧焊系统进行控制的机器人控制装置，具备：用于检测摆动中的焊接状态量的先行电极检测部及后行电极检测部；计算出电变化量的先行电极处理部；根据该电变化量，计算出用于对从摆动中心轨迹的焊缝线向左右方向及上下方向的位置偏移进行补正的补正量的先行电极补正部；计算出电变化量的后行电极处理部；根据该电变化量，计算出用于对从摆动中心轨迹的焊缝线向旋转方向的位置偏移进行补正的补正量的后行电极补正部。根据本发明的机器人控制装置，能够进行具有优良的电弧跟踪精度、不会出现焊接缺陷的电弧焊。
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公开(公告)号：CN102189313A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110038221.4
申请日：2011-02-11
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 重吉正之
CPC classification number: B23K9/126 , B23K9/0956 , B23K9/1278 , B23K9/173 , B23K9/1735
Abstract: 本发明提供一种焊嘴-母材间距离的控制方法，其进行：实际焊接电流值取得工序，在规定的正式焊接条件下，由电流值测定机构测定实际焊接电流值，并由平均值算出机构算出正式焊接条件下的平均实际焊接电流值；基准电流值取得工序，由基准电流值取得机构从基准电流值收纳表中提取与正式焊接条件一致的平均实际焊接电流值并将其设定为基准电流值；电流值比较工序，由电流值比较机构对正式焊接条件下的平均实际焊接电流值和基准电流值进行比较；焊矩位置修正工序，根据电流值比较工序的比较结果，由焊矩位置修正机构对焊矩向上方向或下方向进行位置修正。通过这样的方法，即使焊接条件变更或存在设备误差的情况下，也能够将焊嘴-母材间距离控制为固定。
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公开(公告)号：CN101486123A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200810184912.3
申请日：2008-12-23
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/127
CPC classification number: B23K9/1272
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人，其在双丝焊接时的焊缝跟踪方面，不但前行极可实现高效的跟踪追踪性，而且后行极也可实现高效的跟踪追踪性。平移修正运算部(23)利用前行极(5a)下一时刻的位置在基座坐标系∑base中的平移方向的修正量即平移修正量ΔP(t)，对前行极(5a)的目标值Plead(t)进行修正而得到一次修正目标值Plead(t)′。旋转修正运算部(24)计算出旋转修正量Δθ(t)，该旋转修正量Δθ(t)用于对因平移修正量ΔP(t)的修正而产生的围绕前行极(5a)的焊枪(6)相对于实际焊缝Lre的姿势偏差进行修正，并计算出二次修正目标值Plead(t)″，该二次修正目标值Plead(t)″通过使焊枪(6)围绕前行极(5a)仅旋转了旋转修正量Δθ(t)的方式对一次修正目标值Plead(t)′进行修正而计算出。通过二次修正目标值Plead(t)″驱动机械手(2)。
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