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公开(公告)号：CN102259229B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201110147027.X
申请日：2011-05-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
CPC classification number: B23K9/1735 , B23K9/126
Abstract: 在本发明的电极位置控制方法中，进行：电压检测步骤，电流电压检测单元检测与焊接工件相接触的先行极和后行极的电压；传感检测步骤，传感检测处理单元根据该电气变化来检测焊接工件的位置信息；补正量计算步骤，补正量计算处理单元根据该位置信息来算出用于对先行极和后行极相对焊接线的位置偏差进行补正的补正量；和位置补正步骤，机器人轨迹计划处理单元以加上或者减去该补正量的方式来补正各个电极的位置。通过这种方法，即使在焊接开始时的焊接线与示教时的位置不同的情况下，也能够使先行极和后行极与焊接线的位置一致来适当地进行补正。
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公开(公告)号：CN116652930A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310144600.4
申请日：2023-02-10
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供能够实现利用人工的作业时间的缩短、作业的简化的焊接机器人的动作程序的校正方法。一种动作程序的校正方法，其是焊接机器人的动作程序的校正方法，其中，取得从规定的方向由摄像装置拍摄到的未设置被焊接构件的状态的第一图像与设置有所述被焊接构件的状态的第二图像，通过对所述第一图像与所述第二图像进行比较，从而确定所述第二图像中的与所述被焊接构件对应的区域，通过对确定的所述区域与和所述被焊接构件对应的三维CAD数据的和所述规定的方向对应的朝向的形状在至少两点进行对位，从而确定所述被焊接构件的位置，基于确定的所述位置，来校正在用于使所述焊接机器人动作的动作程序中使用的坐标信息。
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公开(公告)号：CN105209225A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201480028084.8
申请日：2014-04-17
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 小池武
CPC classification number: B25J9/163 , B23K9/10 , B25J9/1602 , B25J9/1664 , G05B19/41815 , G05B2219/34399 , G05B2219/35374 , G05B2219/39101 , G05B2219/39102 , G05B2219/39143 , G05B2219/45104 , Y02P90/08 , Y10S901/03
Abstract: 减轻程序的修正作业来实现作业所需要的合计时间的缩短。控制装置(30)具备：示教程序存储部(31)，其保存示教程序；命令解释部(32)，其将移动关联的命令送往移动关联命令分离部(33)，并执行非移动关联的命令；移动关联命令分离部(33)，其判定是同步区间的命令还是非同步区间的命令，并根据判定出的结果将移动关联命令按照每个装置进行分离；移动关联命令缓冲部(34)，其基于装置的移动状态来选择是将移动关联命令送往子轨迹计算部(36)还是储存于内部；主轨迹计算部(35)，其基于移动关联命令来针对进行同步控制的装置计算与移动相关的信息；子轨迹计算部(36)，其基于移动关联命令来针对非同步控制对象的装置计算与移动相关的信息；和电动机驱动部(37)，其执行各装置的动作。
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公开(公告)号：CN102240838A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201110119319.2
申请日：2011-05-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
CPC classification number: B23K9/1735 , B23K9/0216 , B23K9/127
Abstract: 本发明的控制前后弧焊系统的机器人控制器，具有如下：先行电极修正部，其根据先行电极处理部计算的先行电极变动量，计算修正左右和上下方向的位置偏移的先行电极修正量；后行电极处理部，其根据后行电极处理部计算的后行电极变动量，计算修正旋转方向的位置偏移的后行电极修正量；旋转偏移修正控制处理部，其修正示教位置和跟踪修正时的焊炬的旋转中心的位置。根据这样的构成，即使在任意的旋转中心进行电弧跟踪时，也不会使先行电极发生位置偏移，不产生焊接缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115151365A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180016221.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种学习模型生成方法，将来自视觉传感器的图像数据和从图像数据提取的焊接信息作为示教数据来进行学习，学习模型的生成中所用的多个焊接条件与关于至少1个项目的设定的差异对应，与各个焊接条件对应的图像数据包含熔池、焊丝以及电弧的至少一者，焊接信息包含与熔池的变动相关的信息、与焊丝的位置相关的信息以及与电弧相关的信息的至少一者，生成以图像数据为输入且输出焊接信息的学习模型。
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公开(公告)号：CN115151365B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202180016221.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种学习模型生成方法，将来自视觉传感器的图像数据和从图像数据提取的焊接信息作为示教数据来进行学习，学习模型的生成中所用的多个焊接条件与关于至少1个项目的设定的差异对应，与各个焊接条件对应的图像数据包含熔池、焊丝以及电弧的至少一者，焊接信息包含与熔池的变动相关的信息、与焊丝的位置相关的信息以及与电弧相关的信息的至少一者，生成以图像数据为输入且输出焊接信息的学习模型。
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公开(公告)号：CN103429397B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201280011374.2
申请日：2012-03-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/12 , G05B19/4103
CPC classification number: B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
Abstract: 本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。
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公开(公告)号：CN103357986B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310106431.1
申请日：2013-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供一种能够使焊接作业自动化且能够实现焊接作业的高效化的焊接装置。焊接装置(1)具备控制对作为焊接用工件的钢骨结构物(W)进行焊接的焊接机器人(30)的动作的焊接控制装置(90)，焊接控制装置(90)具备输入单元(91)，通过作业者进行的输入或钢骨结构物(W)的CAD数据的输入向所述输入单元(91)输入至少钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方以及焊接执行可否的信息，焊接控制装置(90)根据与钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方对应地预先设定的焊接机器人轨迹及焊接条件自动地生成焊接时的焊接机器人动作轨迹及焊接条件并进行焊接。
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公开(公告)号：CN103429397A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201280011374.2
申请日：2012-03-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/12 , G05B19/4103
CPC classification number: B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
Abstract: 本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。
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