公开(公告)号：CN116304591A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310206590.2

申请日：2023-03-06

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 党选举 ,  朱望纯 ,  原翰玫 ,  林智武 ,  李晓 ,  莫太平 ,  伍锡如 ,  张向文 ,  黄品高

IPC: G06F18/15 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开一种面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法，将两个滤波算法串联构成双卡尔曼滤波器，第一个滤波器实现对高斯白噪声和高频振动谱峰群噪声的滤除；引入单个参数，以指数加权方式设计了一个逐渐时变噪声方差，描述有色噪声特性，设计了一种改进卡尔曼滤波构成第二个滤波器，实现对有色噪声滤波与剔除。本发明实现对机器人力控制打磨中的力测量信息所含的高斯白噪声、振动噪声及有色噪声叠加所构成复杂噪声的有效滤波与剔除。

公开(公告)号：CN115229798B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202211004966.3

申请日：2022-08-22

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 党选举 ,  林智武 ,  原翰玫 ,  李晓 ,  伍锡如 ,  张向文 ,  张斌 ,  季运佳 ,  邹水中

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种前馈补偿与变阻尼建模相融合的力阻抗控制方法，在位置阻抗控制框架下，将自适应前馈PI补偿与深度神经网络变阻尼模型融合，其中自适应PI控制通过前馈控制，有效补偿参考位置信息，降低力稳态误差；深度神经网络变阻尼模型在线实时调整阻尼系数，以动态适应未知的接触环境，实现接触力的有效控制。

公开(公告)号：CN115229798A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202211004966.3

申请日：2022-08-22

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 党选举 ,  林智武 ,  原翰玫 ,  李晓 ,  伍锡如 ,  张向文 ,  张斌 ,  季运佳 ,  邹水中

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种前馈补偿与变阻尼建模相融合的力阻抗控制方法，在位置阻抗控制框架下，将自适应前馈PI补偿与深度神经网络变阻尼模型融合，其中自适应PI控制通过前馈控制，有效补偿参考位置信息，降低力稳态误差；深度神经网络变阻尼模型在线实时调整阻尼系数，以动态适应未知的接触环境，实现接触力的有效控制。