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公开(公告)号：CN115319755B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211137827.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于反馈校正的GRU神经网络机器人柔性关节补偿控制方法，针对负载转矩传感器的情况下，通过反映负载大小变化的电机驱动电流与关节扭转角之间的特性，描述关节在不同负载下的迟滞特性，在GRU神经网络的基础上引入反馈结构，利用模型输出值与期望输出值之间的误差组成补偿量，反馈给GRU神经网络模型，用于校正GRU神经网络模型的输出值，以提高关节的GRU神经网络模型精度。柔性关节迟滞模型预测随负载变化的扭转角，作为补偿量，修改关节的角度设定值，从关节输入端，间接实现对关节迟滞特性造成误差的有效补偿。本发明是一种低成本补偿控制方法，有利于低成本高精度轻型工业机器人的高端智能制造中的大量普及。
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公开(公告)号：CN119359644A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411380890.3
申请日：2024-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种应用于储存类芯片缺陷检测的方法，用来提高对储存类芯片表面缺陷检测速度和精度。本发明采用Faster‑RCNN网络作为检测网络，将主干网络替换为轻量化网络MobileNetV3，极大地减少了计算量和参数量。此外，在此基础上连接一个BiFPN网络，该网络通过跨尺度连接和加权特征融合来平衡不同尺度特征之间的信息。由于芯片尺寸存在差异，BiFPN网络在处理不同尺寸的芯片方面性能良好，从而在保证计算效率的同时提高特征表示的质量。通过平衡不同尺度特征之间的信息，提高了模型的鲁棒性和检测精度。通过以上改进后的网络模型在检测芯片表面缺陷方面具备优越性，适用于多种场景下的芯片表面检测。
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公开(公告)号：CN119302660A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411418973.7
申请日：2024-10-11
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61B5/22 , A61B5/397 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/27
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电信号和输入特征可调的肌力估计方法，包括：同步采集肌肉收缩状态下的表面肌电信号和力信号；采用EMD‑DWT方法预处理表面肌电信号；采用滑动窗口分割表面肌电信号和力信号，提取表面肌电信号的特征，提取力信号的平均值，制作样本标签；采用皮尔逊相关系数法计算提取的特征与力信号的相关系数；依次添加相关系数高的特征组成模型的输入向量，构建肌力估计回归模型进行训练和测试，依据训练集和测试集的误差调整输入特征的数量。该方法能够准确快速提取有效特征和确定特征数量，保证在输入维度较低的情况下具有较高的肌力估计精度。
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公开(公告)号：CN118881449A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411042153.2
申请日：2024-07-31
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了本一种基于柔性储粉袋的粉末供给装置，包括粉箱本体，在圆柱体的后段，且位于中轴线处轴向开设有第一腔室；圆柱体的前段为双腔室结构；粉箱外壳体的前端向前越过粉箱内壳体的前端，在粉箱外壳体的前端连接有锥形的粉箱封头；在外腔室内，同轴设置有圆筒状的滑块，滑块与粉箱外壳体形成粉末流化集气腔；内腔室内同轴设置有圆柱状的活塞，活塞将内腔室分为前后两个独立的腔室，储粉袋驱动集气腔与气源相连通；在粉末储腔内设置有柔性储粉袋，柔性储粉袋的前端边缘与粉箱封头间形成环缝。采用该基于柔性储粉袋的粉末供给装置实现了实现粉末燃料与粉箱壳体的隔离储存，避免了卡粉，同时实现了粉末燃料流化位置和流化型面的均匀稳定。
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公开(公告)号：CN118346461A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410595123.8
申请日：2024-05-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双组元粉末燃料供给方法与装置，包括：双组元粉末燃料储箱和混合仓，其中：双组元粉末燃料储箱，为一水平设置的筒体，筒体的左右两端为尖端在轴向上向外的圆锥状；在双组元粉末燃料储箱内左右间隔设置有活塞一和活塞二，活塞一和活塞二间围成独立的驱动腔，在活塞一左侧为流化腔一，在活塞二右侧为流化腔二；流化腔一和流化腔二内用于装填固体燃料，且固体燃料种类不同。各输入管道和输出管道均可独立关闭和开启，且开度可调节；输出管道用于将流化腔一和流化腔二内的固体燃料单一或同时供给混合仓。该装置采用一个储箱，实现了两种粉末燃料的输送，且可调整粉末燃料的供给量；以及改变两种粉末燃料的供给比例。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112889460B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110074032.6
申请日：2021-01-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结构简单、操作简单、可用性高，能提高工作效率，降低发生事故风险的自动建立防火带机器人。该自动建立防火带机器人包括设有机器人基体；所述机器人基体上方的前端设置有PLC控制器以及摄像采集单元；所述机器人基体上方的后端设置有机械臂装置；所述机械臂装置上设置有圆形锯齿切割装置；所述机器人基体的底部设置有履带行走装置；所述机器人基体前端设置有通过多连杆机构与机器人基体连接的铲斗；所述PLC控制器与控制台之间设置有增压泵；所述机器人基体的后端设置有储水箱；所述机器人基体的两侧均设置有导水管；所述导水管上设置有均匀分别的喷头。采用该自动建立防火带机器人可以显著降低森林火灾发生时消防人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN111293952B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010122847.2
申请日：2020-02-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: H02P25/098 , H02P23/00 , H02P23/04
Abstract: 本发明公开一种基于电感率模型的开关磁阻电机转矩控制系统和方法，在基于线性电感模型的闭环控制系统中，根据电感变化率特性曲线，设计神经网络隐含层的特殊分段非线性激励函数，并在线描述SRM非线性电感变换率的强非线性特性，以构建电感变化率神经网络模型。通过电感变化率神经网络电感变化率信息，在恒定转矩下，推算出理想参考电流，实现了SRM恒转矩控制，达到了有效抑制SRM转矩脉动的目的。基于电感变换率特性神经网络建模，直接得到恒转矩下理想电流，其技术方法运算量小，方便开关磁阻电机的在线控制。
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公开(公告)号：CN112928965B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110333892.7
申请日：2021-03-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: H02P25/098 , H02P23/00
Abstract: 本发明公开基于磁链的开关磁阻电机转矩脉动抑制控制系统和方法，利用神经网络转矩估计模型对转矩进行估计，并利用动态RBF神经网络转矩‑磁链模型实现相参考转矩到磁链的转换，基于估计的转矩信息对磁链进行实时前馈补偿，以获得准确磁链信息，实现了SRM的磁链控制，抑制转矩脉动，方法运算量小；所构造的神经网络转矩估计模型具有能够体现SRM转矩变化规律的激励函数，且对神经网络的输入进行预处理，以实现对瞬时转矩的估计；本系统可构成嵌入式系统，通过神经网络转矩估计模型实现瞬时转矩估计、通过动态RBF神经网络转矩‑磁链模型实现相参考转矩到磁链的转换及磁链前馈补偿，实现了SRM的磁链控制，抑制转矩脉动，方便开关磁阻电机的在线控制。
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公开(公告)号：CN114983756A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210424721.X
申请日：2022-04-21
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢运动康复仪，包括固定板、腿部支架、滑台导轨、辅助理疗机构和控制系统，腿部支架的一端与固定板的顶部转动连接，腿部支架的另一端与滑台导轨转动连接，滑台导轨与固定板的顶部可拆卸连接，控制系统放置于腿部支架的侧方。腿部支架和滑台导轨配合，模拟人腿的屈伸运动，同时，辅助理疗机构能在进行腿部屈伸运动的同时辅以复健按摩和红外理疗，其中小腿部分的按摩功能由小腿按摩仓提供，按摩气囊通过充放气来进行对小腿部分的挤压按摩，足底按摩滚轮则通过刺激足底的人体穴位，提供足底的按摩，不需要依靠理疗师来完成，使得治疗效果是可控的，避免因理疗师导致影响治疗效果。
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