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公开(公告)号：CN103180791A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201180049705.7
申请日：2011-03-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/18 , G05B19/416 , G05B2219/41408 , G05B2219/42244 , G05B2219/43061
Abstract: 本发明提供一种控制装置，用于对具有可动部的装置进行控制，该可动部能够通过多个驱动轴进行移动。控制装置具有：目标轨道生成单元，针对由起点及终点定义的移动区间生成目标轨道；剩余距离推定单元，推定目标轨道上的从当前位置到终点为止的剩余距离；加速度计算单元，为了在将可动部的当前移动速度变更至目标速度的情况下，可动部移动的距离与剩余距离实质上相一致，而计算与该变更相关的加速度，其中，目标速度是可动部在目标轨道的终点应满足的移动速度；移动速度更新单元，通过用所计算的加速度修正当前移动速度，来计算移动速度的新的目标值。
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公开(公告)号：CN113490890B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202080017447.3
申请日：2020-03-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供事先更容易地设定用于对控制对象进行控制的控制参数的技术，该控制对象包含惯性等机械参数根据姿势等而发生变化的负载装置。参数设定辅助装置(10)对控制装置(30)中的控制参数的设定进行辅助，该参数设定辅助装置(10)具有：第1确定单元(14)，其根据负载装置(42)的惯性最大的姿势和负载装置的惯性最小的姿势下的控制对象(40)的频率响应特性，确定表示控制装置(30)的控制稳定性或控制性能的评价指标值；以及第2确定单元(14)，其根据由第1确定单元(14)确定的负载装置(42)的惯性最大的姿势和所述负载装置(42)的惯性最小的姿势下的评价指标值，确定代表与负载装置(42)的动作中的姿势相关的评价指标值的合成评价指标值。
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公开(公告)号：CN116749167A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310172410.3
申请日：2023-02-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
Abstract: 控制装置。通过把持2个物体中的一方的机器人实现该2个物体的适当的面仿形。机器人的控制装置具有：虚拟传感器，其与力传感器关联，且设定在与预定控制相关的控制面上，预定控制用于控制第1物体相对于第2物体的相对位置，以使由把持机构把持的第1物体的第1面与第2物体的第2面接触；以及控制部，其使用基于把持机构把持第1物体的状态而设定在控制面上的控制点，根据虚拟传感器的检测结果执行预定控制，在控制面上的虚拟线的方向上，虚拟传感器在虚拟线上的投影位置配置在预定抵接点与控制点之间，虚拟线在预定控制中为了在第1面与第2面接触之前使第1物体与第2物体抵接而设定在控制面上，连结作为两物体的抵接点的预定抵接点与控制点。
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公开(公告)号：CN111033395B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201880053283.2
申请日：2018-12-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
Abstract: 一种控制系统，使作为伺服控制的对象的规定的控制对象的输出追随规定的指令，并具备：第一处理装置，其具有第一处理器和以规定状态方程式的形式划定与规定的控制对象有关的规定的状态变量和向该规定的控制对象的控制输入的相关关系的预测模型，该第一处理装置使用该第一处理器进行模型预测控制，至少输出与在该预测区间的初期时刻的控制输入对应的伺服指令；第二处理装置，其具有与第一处理器不同的第二处理器和包含被输入与规定的控制对象的动作相关联的反馈信号的一个或多个控制器的规定的反馈系统，被输入来自第一处理装置的伺服指令，该第二处理装置使用该第二处理器进行反馈控制。根据该结构，使用模型预测控制实现适当的伺服控制。
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公开(公告)号：CN111052018B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201880054573.9
申请日：2018-10-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B23/02 , G05B19/4063 , G05B19/409 , G05B19/4069 , H02P29/00
Abstract: 以能够将测量数据与在伺服控制调整时设定的条件建立关联地可视化/记录的方式管理测量数据。调整装置将参数的设定条件和测量数据相关联地获取，将基于测量数据的描绘信息和设定条件作为同一文件内容而保存。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114026411A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202080045901.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01N23/046 , G01N23/044
Abstract: X射线检查装置具有：X射线源，其产生向检查对象照射的X射线；X射线照相机，其拍摄基于从所述X射线源向所述检查对象照射的X射线的X射线图像；以及保持部，其保持所述检查对象，通过所述X射线源、所述X射线照相机以及所述保持部中的任意方作为旋转部进行旋转运动，一边变更拍摄方向一边拍摄所述X射线图像，取得所述检查对象的三维图像并进行检查，所述旋转部在多个场所依次进行旋转运动，并且进行用于从一个旋转运动的旋转结束点向下一个旋转运动的旋转开始点移动的移动运动，所述旋转部不具有在所述旋转运动和所述移动运动的途中停止的停止区间。
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公开(公告)号：CN113924531A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202080039995.6
申请日：2020-03-02
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B11/32
Abstract: 适当地调整反馈增益和速度前馈增益。一种参数调整方法，其对进行控制对象的伺服控制的控制装置的控制参数进行调整，该参数调整方法包括：第一步骤，在将与速度前馈控制相关联的速度前馈增益设定为规定基准值的状态下，在与反馈信号的反馈增益相关联的规定指标满足规定的目标值的范围内，计算该反馈增益的上限值；第二步骤，将反馈增益设定为比该上限值低的调整初始值，并且将速度前馈增益设定为能够设定的范围内的最大值；以及第三步骤，在至少将速度前馈增益设定为规定增大值的状态下，在反馈增益不超过上限值的范围内以从调整初始值起提高该反馈增益的方式进行调整。
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公开(公告)号：CN111052001A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201880053307.4
申请日：2018-12-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种控制装置，为了使伺服控制的实际的对象装置即实际对象装置的输出追随规定的指令，执行与对应于该实际对象装置的规定的控制对象有关的模型预测控制，其中，具备：积分器，其被输入规定的指令和被反馈的该控制对象的输出的偏差；模型预测控制部，其具有以规定的状态方程式的形式划定规定的状态变量和向规定的控制对象的输入的相关关系的预测模型，以积分器的输出作为输入，在规定时间宽度的预测区间中按照规定的评价函数进行基于该预测模型的模型预测控制，预测模型包含以规定的控制对象的输出与规定的指令的偏差和规定的积分增益之积表示的规定的积分项。通过该结构，在使用模型预测控制来构建伺服系统时，能够容易地进行该伺服系统的设计的同时，得到适当的过渡响应性。
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公开(公告)号：CN111033396A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201980003931.8
申请日：2019-01-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 惠木守
Abstract: 在本发明的设定方法中，在与控制对象的伺服控制结构对应的最佳伺服控制结构中，确定期望的时间响应，计算出与该期望的时间响应对应的规定的增益，基于该规定的增益，按照规定的黎卡提方程式计算出该黎卡提方程式中的第一权重系数Qf、第二权重系数Q、第三权重系数R。然后，对用于模型预测控制的规定评价函数中的、与终端成本对应的权重系数、与状态量成本对应的权重系数、与控制输入成本对应的权重系数分别设定第一权重系数Qf、第二权重系数Q、第三权重系数R。由此，在为了使控制对象的输出追随目标指令的伺服控制而进行模型预测控制的情况下，用户能够基于控制对象的时间响应而直观地设定用于该模型预测控制的权重系数。
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公开(公告)号：CN111052595B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201880055748.8
申请日：2018-10-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种技术，能够不取决于共振频率的变化方向而在发生机械共振之前向用户通知机械系统的状态发生了变化。伺服驱动器具备：伺服控制单元，其根据按时序输入的指令而控制伺服电动机；计算单元，其在伺服控制单元进行按照以伺服电动机的驱动本身为目的的指令的、如该指令所述的控制的期间，按时序收集用于伺服控制单元的频率响应的计算的输入数据以及输出数据，并基于所收集的数据，计算伺服控制单元的、包含共振峰值的频率范围的频率响应；确定单元，其根据计算出的频率响应来确定共振峰值的增益；以及信息输出单元，将确定出的所述增益与低于0dB的阈值进行比较，并在增益为阈值以上的情况下，输出用于向用户通知伺服电动机等的机械系统的状态发生了变化的信息。
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