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公开(公告)号：CN114378849B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210285019.X
申请日：2022-03-23
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
Abstract: 本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。
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公开(公告)号：CN116358422B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310626895.9
申请日：2023-05-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供一种铁路接触网的导高与拉出值测量方法及装置，其中方法包括：移动伸缩支架至测量平面内，测量平面垂直于铁轨，伸缩支架两端分别安装有第一相机与第二相机；调整第一相机与第二相机的拍摄方向，使其均朝向铁路定位器末端；测量第一角度、第二角度、第三角度、基线长度值，并计算第二距离与第三距离，最终计算得到导高与拉出值。当铁路定位器的末端移动时，无需调节伸缩支架的位置，调节两相机的拍摄方向与位姿，使两拍摄方向的交点与铁路定位器末端重合且与伸缩支架夹角相等，即可反复多次测量导高与拉出值。上述方式调节方式简单，能够大幅度降低反复多次测量带来的误差，保证测量的精确度，保证高铁车厢的正常运行。
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公开(公告)号：CN116380910A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310331013.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种风电叶片成型质量智能循迹检测机器人及检测方法，所述检测机器人包括:循迹单元,包括机器人的履带轮处配置的轮速传感器，用于记录行走距离以便于标记缺陷位置；图像采集单元，所述图像采集单元将采集到的视频数据进行分析处理，判断当前位置是否为缺陷或者障碍，若存在缺陷则通过里程计记录缺陷位置坐标数据；里程计的信息是处理单元通过轮速传感器的信息来计算得到的；处理单元，所述处理单元接收所述缺陷位置坐标数据进行处理并输出缺陷位置所在线束的编号以及行走距离，能够对叶片的缺陷自动检测、标记缺陷位置，从而保障工作人员人身安全、降低工作人员工作难度。
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公开(公告)号：CN115826587B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310107530.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于路网蚁群算法的移动机器人路径规划方法、装置，电子设备及存储介质，所述路径规划方法通过创建栅格地图，为移动机器人设定好运动的起始点和目标点；将所述起始点和目标点进行连接，垂直所述起始点和目标点之间的连线做平行且等距的N条线段，将起始点和目标点之间的地图空间分为N‑1份；通过狼群算法选取每条线段上适应度最大的M个点，形成共包含M(N‑2)+2个点的路网；其中，两点之间距离大于L/2m；L为当前层线段长度；基于形成的路网通过蚁群算法找出最优路径。本发明通过狼群算法将栅格地图筛选出一定栅格形成包含目标点与出发点的路网，再使用蚁群算法进行路径规划，降低在蚁群搜索初期的计算量，提高计算速度。
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公开(公告)号：CN115826587A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310107530.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于路网蚁群算法的移动机器人路径规划方法、装置，电子设备及存储介质，所述路径规划方法通过创建栅格地图，为移动机器人设定好运动的起始点和目标点；将所述起始点和目标点进行连接，垂直所述起始点和目标点之间的连线做平行且等距的N条线段，将起始点和目标点之间的地图空间分为N‑1份；通过狼群算法选取每条线段上适应度最大的M个点，形成共包含M(N‑2)+2个点的路网；其中，两点之间距离大于L/2m；L为当前层线段长度；基于形成的路网通过蚁群算法找出最优路径。本发明通过狼群算法将栅格地图筛选出一定栅格形成包含目标点与出发点的路网，再使用蚁群算法进行路径规划，降低在蚁群搜索初期的计算量，提高计算速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117781870A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311818765.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供一种铁路定位器导高和拉出值智能测量方法，包括：使用双目相机朝向测量车辆的行进方向拍摄定位器的图像，分别提取两图像中定位器末端在像素坐标系的坐标，进而计算定位器末端在世界坐标系下的坐标；最后根据铁轨在世界坐标系下对应直线和定位器末端在世界坐标系下的坐标计算导高和拉出值。这种方式可以随测量车辆在铁轨行驶同时进行拍摄，测量车辆可以以较高的速度行驶，同时定位器末端在双目相机视野内的移动速度大大降低；使拍摄定位器测量导高和拉出值的效率大大提高，同时对相机的拍摄速度要求更低。
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公开(公告)号：CN114137991B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210116904.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供有一种基于二阶贝塞尔曲线的机器人连续路径优化方法，首先用二阶贝塞尔曲线控制点得到的第一控制向量对BP神经网络进行训练得到预测模型，然后以预测模型为基础，综合考虑路径可行性、安全性、运行效率因素，构建评价函数，将路径规划问题转化为最优化求解问题，对实际路径进行迭代求解，得到满足终止条件的最优路径二阶贝塞尔曲线控制点组成的集合，输入二阶贝塞尔曲线函数求解出各转折点对应的二阶贝塞尔曲线，得到优化路径。本申请能够对图搜索类和随机采样类传统路径规划算法进行后优化处理，较好的满足了机器人连续行进的要求，既提高了电机使用寿命，也提高了路径优化处理的效率，具有求解速度快、安全性高、平滑性好的优点。
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公开(公告)号：CN114115301B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210091868.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种基于狼群算法和人工势场的移动机器人改进A*算法，该算法包括以下步骤：创建栅格地图；根据A*算法，计算每个第二栅格的评价函数；释放人工狼群；人工狼群包括由第一狼群和第二狼群组成的若干人工狼；从第二狼群中挑选出对应第二栅格的评价函数最低的m只人工狼并作为头狼；将其余人工狼作为普通狼；对第一栅格施加斥力场，以使人工狼在搜寻时寻优方向倾向远离障碍物；根据狼群算法以及斥力场，生成若干人工狼路径，输出最终路径；该算法将A*算法与狼群算法结合，提高了搜索效率。同时通过对第一栅格施加斥力场，使得人工狼在搜寻寻优过程倾向远离障碍物，避免产生局部最优。
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公开(公告)号：CN114115301A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210091868.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种基于狼群算法和人工势场的移动机器人改进A*算法，该算法包括以下步骤：创建栅格地图；根据A*算法，计算每个第二栅格的评价函数；释放人工狼群；人工狼群包括由第一狼群和第二狼群组成的若干人工狼；从第二狼群中挑选出对应第二栅格的评价函数最低的m只人工狼并作为头狼；将其余人工狼作为普通狼；对第一栅格施加斥力场，以使人工狼在搜寻时寻优方向倾向远离障碍物；根据狼群算法以及斥力场，生成若干人工狼路径，输出最终路径；该算法将A*算法与狼群算法结合，提高了搜索效率。同时通过对第一栅格施加斥力场，使得人工狼在搜寻寻优过程倾向远离障碍物，避免产生局部最优。
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公开(公告)号：CN117360593A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311347856.1
申请日：2023-10-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供基于弯道位置平均超高的列车过弯最佳调节位置预测方法，涉及列车自动控制技术领域，包括：根据当前车速、下一处弯道位置和弯道位置的平均超高计算调节时长、调节加速度与调节位置的关系式。并根据调节时长和调节加速度构建目标优化函数，进而根据目标优化函数对调节时长和调节加速度进行寻优，计算得出最佳调节位置。待列车行驶至所述最佳调节位置处，开始以所述目标调节加速度调节列车的车速，持续所述目标调节时长。上述方式能够预测列车过弯前开始调节车速的最佳调节位置，以使列车的整个过弯过程用时尽可能短且加速度尽可能小，进而使乘客不经历较大的加速、减速，保证的乘坐体验，同时保证列车不产生班次延误。
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