公开(公告)号：CN115655265B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202211164932.0

申请日：2022-09-23

Applicant: 河海大学

Inventor： 李杰 ,  刘小峰 ,  王子洋 ,  周旭 ,  张婷婷 ,  夏岭

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G06F18/25 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感的行人导航室内定位方法，其步骤如下：(1)利用固定于脚踝部位的惯性传感节点采集人体在正常行走过程中的惯性数据，其中每个传感节点由一个三轴加速度计，一个三轴陀螺仪和一个三轴磁力计组成；(2)对传感器采集的数据进行预处理和误差校准；(3)对得到的传感节点的数据进行滑动窗口分割和运动强度检测，判断步行过程中的静止相分布；(4)对传感器9轴数据进行融合，计算步行过程中的行进方向；(5)通过步骤3中判断的静止相，采用零速更新方法对步行过程中的行进轨迹进行计算，得到三维的空间轨迹。

公开(公告)号：CN115655265A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211164932.0

申请日：2022-09-23

Applicant: 河海大学

Inventor： 李杰 ,  刘小峰 ,  王子洋 ,  周旭 ,  张婷婷 ,  夏岭

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G06F18/25 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感的行人导航室内定位方法，其步骤如下：(1)利用固定于脚踝部位的惯性传感节点采集人体在正常行走过程中的惯性数据，其中每个传感节点由一个三轴加速度计，一个三轴陀螺仪和一个三轴磁力计组成；(2)对传感器采集的数据进行预处理和误差校准；(3)对得到的传感节点的数据进行滑动窗口分割和运动强度检测，判断步行过程中的静止相分布；(4)对传感器9轴数据进行融合，计算步行过程中的行进方向；(5)通过步骤3中判断的静止相，采用零速更新方法对步行过程中的行进轨迹进行计算，得到三维的空间轨迹。