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公开(公告)号：CN116466717A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310400198.1
申请日：2023-04-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了用于差速型双轮机器人对接手机磁吸式充电接口的方法，该方法包括：利用传感器获取待识别手机充电口的图像以及手机与充电装置的相对位置信息，并融合传感器的测量数据得到手机和充电装置之间的方位角信息；将待识别手机充电口的图像输入至预训练的视觉识别模型进行充电口识别以得到充电口位置识别结果；判断充电口位置识别结果中的充电口位置图像像素是否达到预设像素阈值，根据达到预设像素阈值的判断结果得到充电装置与手机之间的距离信息，控制充电装置与待识别手机充电口的充电对接。本发明能够自动识别手机并连接充电，并改进机器运动模式，缩短对接时间。
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