公开(公告)号：CN112393721B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202011054180.3

申请日：2020-09-30

Applicant: 苏州大学应用技术学院

Inventor： 史梦安 ,  程巍 ,  任艳 ,  任勇 ,  徐云龙 ,  胥薇 ,  杨艳红 ,  陈阳子 ,  陈年飞 ,  杨敬晶 ,  马壮

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开一种相机位姿估计方法，其包括步骤：采集图像帧数据流，以第一分辨率获取包含RGB图像和深度图像的图像数据帧；提取ORB特征，获得具有方向向量的FAST角点和包含若干维二进制向量的BRIEF描述子；搭建加速度与陀螺仪的角速度测量模型，获得惯性测量单元数据的方向向量；保留与惯性测量单元数据方向向量方向一致的FAST角点，对BRIEF描述子进行匹配，匹配成功，从深度相机中获得FAST角点的深度数据；采用李代数表示位姿，获得目标函数，使用李代数扰动模型对目标函数求导，找到局部极小值作为位姿预估值。本发明通过深度相机与惯性测量融合协同进行数据采集和匹配来对机器人本体的姿态进行估计，提升设计精度。

公开(公告)号：CN112393721A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011054180.3

申请日：2020-09-30

Applicant: 苏州大学应用技术学院

Inventor： 史梦安 ,  程巍 ,  任艳 ,  任勇 ,  徐云龙 ,  胥薇 ,  杨艳红 ,  陈阳子 ,  陈年飞 ,  杨敬晶 ,  马壮

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开一种相机位姿估计方法，其包括步骤：采集图像帧数据流，以第一分辨率获取包含RGB图像和深度图像的图像数据帧；提取ORB特征，获得具有方向向量的FAST角点和包含若干维二进制向量的BRIEF描述子；搭建加速度与陀螺仪的角速度测量模型，获得惯性测量单元数据的方向向量；保留与惯性测量单元数据方向向量方向一致的FAST角点，对BRIEF描述子进行匹配，匹配成功，从深度相机中获得FAST角点的深度数据；采用李代数表示位姿，获得目标函数，使用李代数扰动模型对目标函数求导，找到局部极小值作为位姿预估值。本发明通过深度相机与惯性测量融合协同进行数据采集和匹配来对机器人本体的姿态进行估计，提升设计精度。

公开(公告)号：CN213777032U

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202022964443.6

申请日：2020-12-11

Applicant: 苏州大学应用技术学院

Inventor： 史梦安 ,  胥薇 ,  任艳 ,  杨艳红 ,  程巍 ,  陈阳子 ,  陈年飞 ,  杨敬晶 ,  马壮

IPC: F16M11/06 ,  F16M11/04 ,  F16M11/16 ,  F16M11/18 ,  F16M13/02 ,  H04N5/225

Abstract: 本实用新型公开了一种便于多角度旋转的机器人摄像头，涉及到摄像头领域，它包括安装底座、设置于所述安装底座上的支架、形成于所述支架上的圆环形的导杆、可滑动地套设于所述导杆上的转动套，所述转动套固定连接一转动齿环，所述转动齿环与一驱动齿轮相啮合，所述驱动齿轮连接至驱动电机的输出端，所述驱动电机固定安装在安装底座上，所述转动套上连接有摄像头本体，所述摄像头本体与安装底座之间设置有锁定转动机构。本实用新型通过驱动电机来对摄像头本体的朝向进行任意方向的调整，然后通过锁定电机控制伞形锁定齿块与伞形齿槽啮合，对摄像头本体进行锁定，提高稳定性。