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公开(公告)号：CN112684709B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011565823.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种集群跟踪运动学建模方法、系统、设备及存储介质，步骤一，将多移动机器人的动态跟踪过程描述为数学化表达式；步骤二，基于动态跟踪过程的数学化描述，根据人工势场法构建势场函数；步骤三，根据势场函数建立多移动集群跟踪运动学模型。实现了机器人在复杂环境下完成跟踪任务的同时，具备有生物集群特性。
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公开(公告)号：CN112036466A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010873934.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种混合地形分类方法，1.使用相机获取相同地理环境的彩色图像和深度图像；2.将彩色图像进行SLIC超像素分割，得到若干个地形边界分割区域；3.得到SegNet地形分类结果及语义填充结果，语义填充结果用RGB颜色识别标记；4.将SLIC边界分割结果与SegNet地形分类结果结合，像素点对应，找出SegNet地形分类区域包含所有像素点RGB分量的众数，把三个分量的众数作为SegNet地形分类区域的RGB值，赋值给SegNet地形分类区域内的所有像素点；5.将RGB分量的众数作为该分类区域的语义填充值，赋值给SLIC超像素分割处理结果中分割区域所对应像素点；得到地形分类结果。
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公开(公告)号：CN108693776B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810824730.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项构造函数，求解代表系统不确定项上界信息的函数，并利用该函数构造不确定性补偿环节，用以补偿系统中存在的不确定性；最终，给出鲁棒控制器。解决了传统控制方法往往基于精确的动力学模型，很难达到实际控制目的的技术问题。
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公开(公告)号：CN111046846A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911390115.5
申请日：2019-12-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人前方障碍通过性判断的方法，1.得到地形环境的三维点图，获取三位点图的点云数据，建立相机坐标系；2.对点云数据进行栅格化预处理和点的稀释，得到多个栅格和稀释后的图像坐标；3.将稀释后的图像坐标转化为相机坐标，完成建模；4.对相机坐标进行最小二乘法拟合平面，在拟合平面上提取地形环境种栅格内每个点的坡度和粗糙度；5.对坡度和粗糙度进行归一化处理，建立可通过性代价函数，设定阈值，将可通过性代价函数的计算结果与阈值进行比对，当计算结果大于阈值时，代表不可通过，当计算结果小于阈值时，代表可通过。模型能够对非结构化、不规则的障碍物环境进行描述，能够对机器人前方障碍进行准确的通过性判断。
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公开(公告)号：CN103048999B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201210545148.4
申请日：2012-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 本发明公开了一种双管采光结合米字型布置光敏传感器的阳光追踪探测装置。装置包括垂直安装面设置的不透光圆管一和垂直安装面设置不透光圆管二，且圆管二与圆管一相贴；圆管一内的底部安装有多个米子型布置的光敏传感器；圆管二内的底部安装有一个光敏传感器；圆管一的内径大于圆管二的内径；圆管一的高度大于多个米子型布置的光敏传感器沿安装面的最大长度，圆管二的高度大于圆管一的高度且小于等于10倍的圆管二的内径。装置采用粗细管与米字型布置的光敏传感器相结合，不仅可以利用粗管大内径与低高度的特点扩大监测范围，并且利用米字型布置的多个光敏传感器同时测量多个方向的光照，因而本装置具有检测范围广、检测精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112684709A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011565823.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种集群跟踪运动学建模方法、系统、设备及存储介质，步骤一，将多移动机器人的动态跟踪过程描述为数学化表达式；步骤二，基于动态跟踪过程的数学化描述，根据人工势场法构建势场函数；步骤三，根据势场函数建立多移动集群跟踪运动学模型。实现了机器人在复杂环境下完成跟踪任务的同时，具备有生物集群特性。
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公开(公告)号：CN109048995A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810824631.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及三自由度Delta并联机器人的非线性关节摩擦力补偿方法，首先选定非线性摩擦力模型，将非线性关节摩擦力模型中的正向压力视为一种不确定性因素；将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；选取正定对角矩阵设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性和非线性摩擦力进行补偿；最终，给出非线性关节摩擦力补偿控制器。
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公开(公告)号：CN108693776A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810824730.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项构造函数，求解代表系统不确定项上界信息的函数，并利用该函数构造不确定性补偿环节，用以补偿系统中存在的不确定性；最终，给出鲁棒控制器。解决了传统控制方法往往基于精确的动力学模型，很难达到实际控制目的的技术问题。
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公开(公告)号：CN104879839A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221222.0
申请日：2015-05-04
Applicant: 长安大学
CPC classification number: F24F3/1603 , F24F3/166 , F24F11/30 , F24F11/52 , F24F11/83 , F24F11/84 , F24F13/28 , F24F2003/1614 , F24F2003/1617 , F24F2003/1625 , F24F2003/1692 , F24F2110/00 , F24F2110/10
Abstract: 本发明公开了一种特长公路隧道洞内值班室组合式空气净化系统，包括设置于隧道车行横洞内的室外净化过滤机组，在室外净化过滤机组中设置有过滤装置、混流腔和送风装置，过滤装置设置于混流腔的两侧，从隧道中采集的空气经过混流腔一侧的过滤装置后进入混流腔，在混流腔中与值班室内导出的空气进行混合后经过混流腔另一侧的过滤装置，然后通过送风装置送入值班室中。本发明将空气净化与制氧技术结合，首次应用于特长公路隧道值班室空气质量改善，提出了一种可满足工作人员24小时工作所需的空气净化、循环和控制方法，可最大程度提高净化效率，减少维护频率，尤其是活性碳再生次数，降低运营成本。
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公开(公告)号：CN103048999A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210545148.4
申请日：2012-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 本发明公开了一种双管采光结合米字型布置光敏传感器的阳光追踪探测装置。装置包括垂直安装面设置的不透光圆管一和垂直安装面设置不透光圆管二，且圆管二与圆管一相贴；圆管一内的底部安装有多个米子型布置的光敏传感器；圆管二内的底部安装有一个光敏传感器；圆管一的内径大于圆管二的内径；圆管一的高度大于多个米子型布置的光敏传感器沿安装面的最大长度，圆管二的高度大于圆管一的高度且小于等于10倍的圆管二的内径。装置采用粗细管与米字型布置的光敏传感器相结合，不仅可以利用粗管大内径与低高度的特点扩大监测范围，并且利用米字型布置的多个光敏传感器同时测量多个方向的光照，因而本装置具有检测范围广、检测精度高的特点。
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