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公开(公告)号：CN118253981A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410423716.6
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明属于轮毂安装技术领域，具体涉及一种锁紧螺母自动上料拧紧装置及其控制方法。本发明包括线体输送模块、对称安装在线体输送模块两侧的水平旋拧机构以及安装在线体输送模块周侧的上料桁架机械手；两水平旋拧机构对待拧紧工件的两侧同时进行锁紧螺母的旋拧工作。本发明通过设置在线体输送模块两侧的水平旋拧机构，对待拧紧工件的两侧在水平面上同时进行锁紧螺母的旋拧工作，摒弃了传统的人工对工件进行上下方向的旋拧方式，本发明不需要对工件进行翻转，减少了安装工序和辅助设备的投入成本，整个锁紧螺母与工件的旋拧安装完全自动化，保证生产节拍的连贯性和生产质量的稳定性。
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公开(公告)号：CN118046334A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311745471.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司
Abstract: 一种基于3D视觉的大型工件定位加工装置和方法，该装置包括：吊篮底座；升降机构，安装在吊篮底座上，并与加工车间顶部的行走装置连接，行走装置通过升降机构带动吊篮底座沿X和Y方向移动；升降机构带动吊篮底座沿Z方向升降和旋转；工业机器人，安装在吊篮底座上，并与中控系统连接，以完成待加工工件的相应加工工艺；定位机构，包括相机支架、回转气缸和3D视觉相机，相机支架安装在吊篮底座上，回转气缸安装在相机支架上，并与3D视觉相机的一端连接；3D视觉相机的另一端与相机支架枢接；中控系统与3D视觉相机连接；其中，3D视觉相机根据待加工工件的标记点构建工件坐标系；并结合工件坐标系、机器人坐标和吊篮底座坐标生成机器人加工轨迹。
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公开(公告)号：CN115139086B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210699414.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司
IPC: B23P19/04
Abstract: 一种自动装拆芯轴装置，包括：转台机构，包括底座和安装在其上的精密回转台，该精密回转台上均布有多个回转工位，每个回转工位上均设置有定位轴套，回转工位包括空工位、加工工位和中间工位；拧紧拧松机构，对应于该加工工位设置在该精密回转台的一侧，包括主梁和安装在其上的自动拧紧机，该自动拧紧机正对该加工工位设置在该精密回转台上方，且该自动拧紧机相对于该加工工位分别具有一加工位置和一原始位置；以及反力矩机构，正对该加工工位设置在该精密回转台的下方，且相对于该加工工位分别具有一工作位置和一退回位置；其中，该精密回转台每转动一次带动该定位轴套移动一个工位定位，以依次输送待安装或待拆卸芯轴的轴头零件。
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公开(公告)号：CN117908462A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410087426.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本申请提供一种梯形图程序应用装置和方法。本申请提供的梯形图程序应用装置，应用于飞腾平台，所述梯形图程序应用装置至少包括上位机；上位机用于基于梯形图库在所述飞腾平台上构建目标工程文件，目标工程文件中至少包括一个梯形图，上位机至少包括梯形图库；上位机中至少还包括编译模块，用于根据飞腾平台指令集编译所述目标工程文件。本申请提供的梯形图程序应用装置和方法，一方面，通过将梯形图抽象为统一规范的变量表文件与处理逻辑文件的通用形式，将不同平台的梯形图文件集成在飞腾平台，实现了梯形图在多平台之间的自由传递和处理，可复用性好且梯形图移植的时间成本小；另一方面，实现了在飞腾平台通过梯形图进行PLC编程。
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公开(公告)号：CN117710641A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311248672.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司
Abstract: 一种视觉识别畜类胴体机器人抓取方法，基于改进的YOLOv3网络对畜类胴体关键部位进行自动检测并抓取，包括如下步骤：数据准备，设定3D相机并使所述3D相机与机器人手眼关系标定；制作畜类胴体数据集，标注特征为机器人机械臂抓取的两个关键位置；将所述畜类胴体数据集分批次输入改进的YOLOv3网络模型中，进行迭代训练，得到畜类胴体抓取关键位置的目标位置检测模型；目标检测，将待检测的畜类胴体图像输入到所述目标位置检测模型中，输出图像中抓取相关目标位置信息；以及目标抓取，将ROI区域缩小至目标中心区域，并基于手眼关系建立目标局部坐标系；将所述目标局部坐标系与所述机器人机械臂的法兰末端坐标系重合，得到机器人实际抓取姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117697770A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311181519.X
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司
Abstract: 一种工业机器人及其夹持手爪，该工业机器人包括夹持手爪，该夹持手爪包括：基座，通过连接法兰与机器人手臂末端连接；该连接法兰的两端安装面之间具有一夹角α，以避免该夹持手爪在运行过程中出现奇异点；浮动机构，安装在该基座上，包括尼龙块、导向杆、浮动压缩弹簧和直线导轨，该直线导轨安装在该基座上，该尼龙块安装在该直线导轨上；该导向杆穿过该尼龙块并与该直线导轨平行设置；该浮动压缩弹簧套装在该导向杆上并对称分布在该尼龙块的两侧；以及切割刀，安装在该浮动机构上并与摆动机构连接，该切割刀的中心线与该导向杆的轴线垂直。本发明的夹持手爪具有浮动及摆动功能，能够在剔骨过程中随着规划剔骨路径随时改变切割刀具的切割角度。
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公开(公告)号：CN116642912B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310929160.3
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司
IPC: G01N23/04
Abstract: 本发明提供一种卧式工业无损检测装置及系统。卧式工业无损检测装置包括：基座装置，包括底座、导向组件、回转驱动组件及触靴组件，触靴组件与外部电源电连接。回转装置，包括回转框架及滑触线组件，回转框架的中部形成有检测通道，回转框架架设于所述导向组件并与回转驱动组件驱动连接，触靴组件和滑触线组件滑动导电连接。探测装置，包括直线电子加速器、探测器、冷却器组件、控制柜组件及高压电源组件。配重装置，用于调节探测装置的重心与所述回转框架的回转轴线重合。触靴组件和滑触线组件滑动导电连接，既能实现回转装置连续转动，又能为高压电源组件提供稳定电能。探测装置可实现连续无死角检测，并能通过配重装置动平衡调节。
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公开(公告)号：CN117518969A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311566255.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本申请提供一种面向热加工设备的双操作系统的控制系统，其特征在于，所述控制系统被配置在集成的处理器上，所述处理器包括多个内核，及核间通信组件；所述多个内核上分别设置实时操作系统与非实时操作系统；所述实时操作系统用于控制热加工设备并采集所述热加工设备的传感数据；所述非实时操作系统用于对所述热加工设备进行仿真并计算非实时的热加工工艺控制策略；通过控制模块控制配置所述实时操作系统向所述非实时操作系统的数据传输频率高于所述非实时操作系统向所述实时操作系统的数据传输频率。本发明解决了难以同时兼容硬件控制策略及基于实时数据仿真获得控制策略的技术问题，提升了热加工工艺过程的智能化程度。
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公开(公告)号：CN117314669A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311382853.1
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态辅助核算配置方法，包括如下步骤：配置辅助核算规则；获取业务数据形成第一辅助核算记录；生成分组号；记录拆分，对第一辅助核算记录进行拆分形成第二辅助核算记录；对第二辅助核算记录进行存储。本发明可依据企业实际需求在全业务要素范围内配置科目的辅助核算项，提高了系统的柔性，适应企业更广泛的账务处理。
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