-
公开(公告)号：CN107989960B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201711185462.5
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于柔性机器人关节的能测量力矩的金属橡胶弹性元件，它涉及一种金属橡胶弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限问题；只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的外圈基本体套装在内圈‑传感器组合体上，多个电阻应变片安装在内圈‑传感器组合体上，多个金属橡胶片内嵌到外圈基本体和内圈‑传感器组合体围合区域的空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
-
公开(公告)号：CN106737818B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201611217657.9
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种可变刚度的柔性机器人关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有足式机器人足部与地面刚性接触时产生的冲击力，造成很大的能量损耗，机器人运动性能降低的问题，它包括位置调节机构、刚度调节机构和传动机构；所述位置调节机构包括电力驱动机构、连接架和两套直线移动器；所述传动机构包括传动轴、足部连接座、两个活动杆、两个限位块和两个关节轴承座；所述刚度调节机构包括两个弹性元件和两个连接杆；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座固定安装在所述传动轴上，所述足部连接座的两侧分别设置有垂直于传动轴的一个所述活动杆，两套所述直线移动器滑动安装在连接架上。本发明用于双足机器人。
-
公开(公告)号：CN107989960A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711185462.5
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于柔性机器人关节的能测量力矩的金属橡胶弹性元件，它涉及一种金属橡胶弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限问题；只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的外圈基本体套装在内圈-传感器组合体上，多个电阻应变片安装在内圈-传感器组合体上，多个金属橡胶片内嵌到外圈基本体和内圈-传感器组合体围合区域的空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
-
公开(公告)号：CN106737818A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611217657.9
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 一种可变刚度的柔性机器人关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有足式机器人足部与地面刚性接触时产生的冲击力，造成很大的能量损耗，机器人运动性能降低的问题，它包括位置调节机构、刚度调节机构和传动机构；所述位置调节机构包括电力驱动机构、连接架和两套直线移动器；所述传动机构包括传动轴、足部连接座、两个活动杆、两个限位块和两个关节轴承座；所述刚度调节机构包括两个弹性元件和两个连接杆；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座固定安装在所述传动轴上，所述足部连接座的两侧分别设置有垂直于传动轴的一个所述活动杆，两套所述直线移动器滑动安装在连接架上。本发明用于双足机器人。
-
公开(公告)号：CN104773226B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510187777.8
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 轮足转换式移动机器人系统，它涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。本发明属于移动机器人领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272555A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610803038.1
申请日：2016-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/0208 , B25J19/0091
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上的被动减振弹性元件，以解决现有抑制机器人振动采用主动或半主动减振方法，存在可靠性差、体积大，构造复杂的问题。本发明的外圈刚体与内圈刚体同轴设置，两个柔性体和两个扇形刚片均设置在外圈刚体与内圈刚体之间，两个扇形刚片对称设置在内圈刚体的左右端，且每个扇形刚片的内径与内圈刚体固接，两个柔性体对称设置在内圈刚体的上下端，且每个凸凹曲线刚片的凸起侧边缘与内圈刚体固接，每个凸凹曲线刚片的凹坑侧边缘与外圈刚体固接，每个扇形槽中设置一块扇形金属连接板，每个扇形金属连接板与扇形刚片之间设置一块扇形橡胶板，扇形金属连接板与外圈刚体通过连接元件连接。本发明用于柔性机器人关节上。
-
公开(公告)号：CN104724201B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510125338.4
申请日：2015-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，它涉及一种带髋部振子准被动双足步行机器人，以解决现有的主动机器人步态不自然、能耗高，以及现有三维被动机器人冠状面运动不稳定，系统的可靠程度差的问题，它包括髋部总成、两个腿部总成和两个足部总成，髋部总成和两个足部总成之间各布置有一个腿部总成；它还包括髋部振子，髋部振子包括减速机、支座、锥齿轮副、联轴器和齿轮轴；髋部总成包括圆筒、齿条、导轨和两个环状连接件；每个足部总成主要由足板组成；每个腿部总成包括髋腿连接件、直腿和腿足连接件，直腿的上端与髋腿连接件连接。本发明使准被动机器人实现斜坡上稳定的三维步行，同时具有步态自然，能耗低的特点。
-
公开(公告)号：CN103753558B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310716969.4
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有投放功能的小型搜救机器人，它涉及一种用于顶撑工具上的小型搜救机器人，以解决现有的顶撑工具不能用于狭窄坏境或人体不便于进入的环境的问题。主动齿轮和主动带轮均安装在电机的输出轴上，主动齿轮与第一齿条啮合，主动带轮与主动齿轮固连在一起，主动带轮通过皮带与被动带轮连接，被动齿轮与被动带轮固连在一起，被动齿轮与第二齿条啮合，第二齿条安装在第一移动板上，第一移动板与两个第一直线轨道滑动连接，两个第一直线轨道平行设置在第二移动板上，第二移动板与电机连接，第二移动板与两个第二直线轨道滑动连接，两个第二直线轨道平行设置，插板通过合页连接在第一移动板的前端。本发明主要与其它顶撑工具联合使用支起重物。
-
公开(公告)号：CN103394907B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310364718.4
申请日：2013-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种大容差螺栓自动安装装置，它涉及一种螺栓安装装置，以解决现有旋螺栓方式费时费力，而且不利于自动化控制的问题，它包括底座、第一驱动移动装置、第二驱动移动装置、第三驱动移动装置和旋栓机构，底座的上表面上设置有第二齿条；所述第一驱动移动装置包括第一移动平台、第一电机、第一减速器、第一齿轮和第一齿条；第一齿轮与齿条啮合；所述第二驱动移动装置包括第二移动台、第二电机、第二减速器和第二齿轮；第二齿轮与第一齿条啮合；所述第三驱动装置包括第三移动台、固定板、第三电机、第三减速器、第三齿轮和第三齿条；第三齿轮与第三齿条啮合；所述旋栓机构包括旋栓本体、第四电机和第四减速器。本发明用于螺栓的自动安装。
-
公开(公告)号：CN103707317B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310716968.X
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于多节式移动机器人的主被动结合连接机构，它涉及一种用于多节式移动机器人的连接机构，以解决现有机器人连接机构采用液压传动，存在结构复杂、控制不精确的问题。丝杠调整模块的一端与第一连接件铰接、另一端与第二连接件铰接，第一连接件的另一端通过传动轴与被动齿轮连接，被动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮安装在电机上，第二连接件的另一端与插接体固定连接，三自由度主从动模块设置在两个丝杠调整模块的下面，三自由度主从动模块上的Y方向转动块位于垂直连接板一端，阶梯轴位于三自由度主从动模块的下面，且阶梯轴与三自由度主从动模块上的X方向转动块连接，电磁紧固器固装在阶梯轴上。本发明用于机器人模块与机器人模块之间的连接。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
107
records
(took 0.022 seconds)
