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公开(公告)号：CN110246161A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910480691.2
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种360度全景图像无缝拼接的方法，包括：将一组在同一地点沿着不同方向拍摄得到的序列图像转为灰度图；将图像中位于最左侧的图像沿中线切开，切开后得到的左图移至图像序列最右边；利用SIFT算法分别提取图像的特征点，利用RANSAC算法选取最佳的特征点对并进行匹配；利用匹配好的特征点对生成网格，使用网格顶点代替图像中的特征点；网格顶点对的位置关系估计每一幅图像的焦距与三维旋转角度；利用估计出的焦距与三维旋转角度对网格进行优化；使用优化后的网格引导图像进行仿射变换；对变换后的图像进行融合，并投影到圆柱面上显示。本发明实现了360度全景图像无缝拼接，解决了360度全景图像拼接的首尾对接问题。
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公开(公告)号：CN104811643B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201510205054.6
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/76
Abstract: 本发明公开了基于SD卡阵列的图像数据高速存储系统，CameraLink模块用于将接收的图像数据转换成单端图像数据传送给FPGA模块；FPGA模块对接收的单端图像数据进行分流处理，传送给DRAM模块进行缓存；SD卡模块包括N个SD卡，每个SD卡的时钟线、命令线和数据线分别和FPGA模块相连，当N个SD卡为接受数据状态时，FPGA模块从SRAM中读取N份数据，将第N份数据写入第N个SD卡，当N个SD卡为发送数据状态时，FPGA模块同时从N个SD卡读出N份数据；电源模块分别为SD卡阵列模块、CameraLink模块、DRAM模块和FPGA控制模块供电。本发明具有高速、实时性强的优点。
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公开(公告)号：CN106441161B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610966403.0
申请日：2016-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明属于计算机视觉中结构光三维视觉测量技术领域，具体涉及一种基于周期编码的快速相位解缠方法。本发明包括：制作编码光栅：包括四幅相移90度的水平方向标准正弦光栅、用于确定包裹相位周期信息的四幅水平方向光栅、四幅相移90度的垂直方向标准正弦光栅、用于确定包裹相位周期信息的四幅垂直方向光栅；使用投影仪依次将编码光栅图像投射到被测物体上，并使用相机分别捕获并保存；对得到的每组图像进行求解，得到行、列方向上的包裹相位，并确定第一层周期信号等。本发明适合大分辨率的投射光栅，提高了测量的分辨率，为测量精度的提高奠定了基础。对每个位置独立进行相位解缠，计算误差不会累积，计算精度高。
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公开(公告)号：CN107253515B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201710464316.X
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明公开一种攻角可控的液压驱动式减纵摇T型水翼，柱翼上端通过连接板安装在船体艏部龙骨下方，下端与水平固定翼垂直焊接，左右两个襟尾翼通过转轴对称地内嵌在水平固定翼中且可同步摆动，襟尾翼与水平固定翼之间留有摆动间隙；液压缸接口上端连接液压缸活塞杆，液压缸接口下端通过销轴与支臂铰链连接，支臂上端开有销轴的滑孔，下端与襟尾翼刚性连接，位置磁环和测量杆安装在密闭的液压缸缸体中。该水翼能对水翼攻角进行较为精确的控制，优化了水翼的结构，增强了稳定性、可靠性和实用性，极大地降低了制造、维修难度。该T型水翼可以与其它减摇附体联合使用，可以使船舶的减摇效果得到极大提升。
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公开(公告)号：CN105869120B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610423395.5
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种图像拼接的实时性优化方法。本发明包括图像NCC区域匹配；SURF阈值估算；特征点匹配。本发明在精确求取变换矩阵的情况下，经过算法优化使检测特征点数得到大幅度下降；同时通过局部区域匹配算法NCC预估图像重叠区域的大小，通过锁定重叠区域来减少图像拼接过程中特征点搜索范围。NCC算法获取互相关最大值窗口来估计图像的大致匹配情况，避免了在全局图像之间进行特征点查找，两种方法的叠加使用能使图像拼接的实时性得到提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106439406A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610429119.X
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16M11/04
CPC classification number: F16M11/043 , F16M2200/00
Abstract: 本发明属于自动姿态保持机构技术领域，具体涉及一种旋转平动自动姿态保持机构的装置。包括两对啮合锥齿轮副、传动滑移轴、固定轴、固定轴承座以及滑移齿轮保持架，所述的固定轴与固定轴承座连在一起，固定轴轴线与转臂上的主轴的轴线重合；传动滑移轴与固定轴通过齿轮啮合；载物台伸出的短轴与传动滑移轴通过齿轮啮合，滑移齿轮通过滑移齿轮保持架，沿着传动滑移轴，随着载物台移动。本发明通过一对啮合齿轮副将位置角度传递给传动滑移轴，传动滑移轴与滑移齿轮通过滑移键连接，将位置角度传递为滑移齿轮，滑移齿轮通过载物台短轴端的齿轮将位置角度传递给载物台，实现转臂旋转时载物台保持相对地面水平的作用。
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公开(公告)号：CN104614992B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510001274.7
申请日：2015-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于飞行模拟技术领域，具体涉及一种模拟飞行员定点降落实际行为系统。本发明包括：能力指标模块对飞行员的能力指标进行分类：信息感受模块通过视觉模拟获得飞行器当前位置与目标降落点的相对偏差的过程；专注模式协调策略模块对专注模式分类；动作误差叠加模块在期望动作基础上叠加动作误差输出飞行员的最终动作以及驾驶杆和油门的执行动作为X的概率密度。本发明能够实现模拟不同操纵能力飞行员操控效果的目的，而且采用脉冲波形实现以离散动作序列的形式真实模拟飞行员的动作特征。
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公开(公告)号：CN102938020B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210414889.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及的是一种评测决策方法，特别是涉及一种基于动态多属性决策的飞行器着陆效能评测方法。本发明包括如下步骤：（1）建立效能评价指标;（2）建立着陆过程多阶段效能描述矩阵；（3）确定飞行器各飞行状态变量相对属性权重；（4）评测动态多属性决策的着陆效能。本发明提出的评测方法克服了传统着陆效能决策方法信息量小，决策方式单一，决策结果缺乏完整性，不能评测整体着陆过程等缺点，决策信息量更丰富丰富，决策结果更可靠，更系统有效地提供飞行器着陆过程的综合效能评测。
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公开(公告)号：CN106127117A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610429117.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00 , A45C5/04 , A45C5/14 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于自动跟随行李箱，具体涉及一种涉及小型双目摄像机近距离抗干扰的目标模版局部surf快速匹配识别、双目视觉测距定位、单片机基于模糊控制的目标快速跟随算法，以及控制器小型化嵌入式设计的基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱。一种基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱，包括箱体外壳1、小型双目摄像机2、电机及其驱动3、舵机及其驱动4、滚动滑轮5、单片机控制器6、蓄电池7。该智能行李箱只需要配备普通的双目摄像头，单片机控制器以及电机舵机及其驱动即可，性价比较高，具有很大的市场前景。
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公开(公告)号：CN106127115A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610428923.6
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明属于机器视觉领域，具体涉及一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法。本发明包括：(1)混合视觉系统的标定；(2)全景相机识别目标并计算全景图像中目标的方位角、透视相机旋转相应角度并拍摄全景相机识别到的目标；(3)采用SIFT图像特征点匹配算法对混合视觉系统的共同视场中特征点进行匹配；(4)计算所识别目标的三维信息对其进行定位。本发明使用混合视觉系统，在保证全景视觉系统大视场视频监视这一优势的前提下，应用透视相机高分辨率这一优势，对目标进行定位，提高了定位精度，从而实现了一种低功耗、高性能的立体化可视化目标探测系统。
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